[發(fā)明專利]高精度地圖數(shù)據(jù)的獲取方法、裝置及可讀存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010499714.7
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN111651547B
• 公開（公告）日: 2023-07-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 馬力;胡偉;楊威;李永富;陳華
• 申請（專利權(quán)）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G01S17/89
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 羅英;劉芳

1.一種高精度地圖數(shù)據(jù)的獲取方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)區(qū)域的第一地圖數(shù)據(jù)以及第二地圖數(shù)據(jù)，其中，所述第一地圖數(shù)據(jù)為待校正的地圖數(shù)據(jù)，所述第二地圖數(shù)據(jù)為用于校正第一地圖數(shù)據(jù)的參考數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第一地圖數(shù)據(jù)和所述第二地圖數(shù)據(jù)，獲取目標(biāo)物分別在所述第一地圖數(shù)據(jù)、所述第二地圖數(shù)據(jù)中的地理位置信息、以及所述第二地圖數(shù)據(jù)中所述目標(biāo)物所屬網(wǎng)格對應(yīng)的概率密度分布；

根據(jù)所述目標(biāo)物分別在所述第一地圖數(shù)據(jù)以及所述第二地圖數(shù)據(jù)中的地理位置信息，以及所述第二地圖數(shù)據(jù)中所述目標(biāo)物所屬網(wǎng)格對應(yīng)的概率密度分布，對所述第一地圖數(shù)據(jù)進行校正，獲取校正后的第一地圖數(shù)據(jù)；

所述根據(jù)所述目標(biāo)物分別在所述第一地圖數(shù)據(jù)以及所述第二地圖數(shù)據(jù)中的地理位置信息，以及所述第二地圖數(shù)據(jù)中所述目標(biāo)物所屬網(wǎng)格對應(yīng)的概率密度分布，對所述第一地圖數(shù)據(jù)進行校正，獲取校正后的第一地圖數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)物的地理位置偏移量以及所述第二地圖數(shù)據(jù)中所述目標(biāo)物所屬網(wǎng)格對應(yīng)的概率密度分布，對所述第一地圖數(shù)據(jù)進行校正，獲取校正后的第一地圖數(shù)據(jù)；所述目標(biāo)物的地理位置偏移量是根據(jù)所述目標(biāo)物分別在所述第一地圖數(shù)據(jù)以及所述第二地圖數(shù)據(jù)中的地理位置信息確定的。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一地圖數(shù)據(jù)為通過車輛上的車載激光雷達系統(tǒng)獲得的車載點云數(shù)據(jù)，所述第二地圖數(shù)據(jù)為所述目標(biāo)區(qū)域的機載點云數(shù)據(jù)或所述目標(biāo)區(qū)域的航空正射影像數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第一地圖數(shù)據(jù)和所述第二地圖數(shù)據(jù)，獲取目標(biāo)物分別在所述第一地圖數(shù)據(jù)、所述第二地圖數(shù)據(jù)中的地理位置信息、以及所述第二地圖數(shù)據(jù)中所述目標(biāo)物所屬網(wǎng)格對應(yīng)的概率密度分布，包括：

對所述第一地圖數(shù)據(jù)以及所述第二地圖數(shù)據(jù)分別進行非目標(biāo)物地圖數(shù)據(jù)的濾除處理，獲取處理后的第一地圖數(shù)據(jù)和處理后的第二地圖數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述處理后的第一地圖數(shù)據(jù)獲取所述目標(biāo)物在第一地圖數(shù)據(jù)中的地理位置信息；

根據(jù)所述處理后的第二地圖數(shù)據(jù)中獲取所述目標(biāo)物在第二地圖數(shù)據(jù)中的地理位置信息以及所述第二地圖數(shù)據(jù)中所述目標(biāo)物所屬網(wǎng)格對應(yīng)的概率密度分布。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)物的地理位置偏移量以及所述第二地圖數(shù)據(jù)中所述目標(biāo)物所屬網(wǎng)格對應(yīng)的概率密度分布，對所述第一地圖數(shù)據(jù)進行校正，獲取校正后的第一地圖數(shù)據(jù)，包括：

根據(jù)所述第二地圖數(shù)據(jù)中所述目標(biāo)物所屬網(wǎng)格對應(yīng)的概率密度分布，對所述地理位置偏移量進行校正處理，獲得校正后的地理位置偏移量；

根據(jù)所述校正后的地理位置偏移量，對所述第一地圖數(shù)據(jù)進行校正，獲取校正后的第一地圖數(shù)據(jù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述第二地圖數(shù)據(jù)中所述目標(biāo)物所屬網(wǎng)格對應(yīng)的概率密度分布，對所述地理位置偏移量進行校正處理，獲得校正后的地理位置偏移量，包括：

根據(jù)所述第二地圖數(shù)據(jù)中所述目標(biāo)物所屬網(wǎng)格對應(yīng)的概率密度分布和所述地理位置偏移量，進行最大似然估計或最小似然估計，獲得估計結(jié)果；

根據(jù)所述估計結(jié)果，獲取所述校正后的地理位置偏移量。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述處理后的第二地圖數(shù)據(jù)中獲取所述目標(biāo)物在第二地圖數(shù)據(jù)中的地理位置信息以及所述第二地圖數(shù)據(jù)中所述目標(biāo)物所屬網(wǎng)格對應(yīng)的概率密度分布，包括：

對所述處理后的第二地圖數(shù)據(jù)進行網(wǎng)格化處理，獲取所述處理后的第二地圖數(shù)據(jù)對應(yīng)的多個網(wǎng)格；

根據(jù)正態(tài)變換算法獲取每個所述網(wǎng)格對應(yīng)的概率密度分布；

根據(jù)所述目標(biāo)物的地理位置信息以及每個所述網(wǎng)格對應(yīng)的概率密度分布，確定所述目標(biāo)物所屬網(wǎng)格對應(yīng)的概率密度分布。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)物包括斑馬線、道路線、井蓋、建筑物、交通標(biāo)識牌中任一種或組合。