[發(fā)明專利]機器人路徑規(guī)劃方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010499222.8
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN111813101A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉大志;張志強
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳優(yōu)地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/20
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 肖遙

本申請適用于機器人技術(shù)領(lǐng)域，提供了機器人路徑規(guī)劃方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)，包括：根據(jù)機器人當前位置，確定當前的局部路徑規(guī)劃區(qū)域及局部目標點；所述局部目標點為當前局部路徑規(guī)劃的目的點；將所述局部路徑規(guī)劃區(qū)域劃分為至少兩個子區(qū)域，并確定各個所述子區(qū)域?qū)?yīng)的子區(qū)域地圖，所述子區(qū)域地圖的分辨率按照所述子區(qū)域與所述機器人當前位置的距離由近及遠的次序依次降低；根據(jù)所述機器人當前位置、所述局部目標點及各個所述子區(qū)域?qū)?yīng)的子區(qū)域地圖，依次在各個所述子區(qū)域進行路徑規(guī)劃，確定每個子區(qū)域?qū)?yīng)的子路徑段；根據(jù)各個所述子路徑段，確定當前的局部路徑。本申請實施例能夠提高機器人的局部路徑規(guī)劃效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機器人路徑規(guī)劃方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)有的機器人通常具有自主導(dǎo)航功能。這些具有自主導(dǎo)航功能的機器人被廣泛應(yīng)用于工業(yè)、服務(wù)業(yè)、農(nóng)業(yè)等各個行業(yè)中。在實際應(yīng)用中，機器人所處的工作場景各異，例如諸如辦公室、住宅房等室內(nèi)小型空間、大型商場或者寫字樓等都可以為機器人實際應(yīng)用時的工作場景。由于在各類的工作場景中，環(huán)境的復(fù)雜度及空間大小均給機器人的自主導(dǎo)航帶來極大的挑戰(zhàn)，因此機器人需要動態(tài)地獲取機器人附近區(qū)域的地圖信息進行局部路徑規(guī)劃，才能夠及時有效地感知周圍的環(huán)境信息，作出相應(yīng)的運動決策，從而準確高效地到達目的地。

通常，若進行局部路徑規(guī)劃的區(qū)域越大，則機器人能夠感知更大范圍的環(huán)境信息，使得機器人的運動決策更加及時準確，然而，局部路徑規(guī)劃的區(qū)域太大，又會導(dǎo)致局部路徑規(guī)劃時的運算量過大，降低機器人的路徑規(guī)劃效率。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請實施例提供了機器人路徑規(guī)劃方法、裝置、終端設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)中如何在保證機器人局部路徑規(guī)劃的準確性的同時，提高機器人的局部路徑規(guī)劃效率的問題。

本申請實施例的第一方面提供了一種機器人路徑規(guī)劃方法，包括：

根據(jù)機器人當前位置，確定當前的局部路徑規(guī)劃區(qū)域及局部目標點；所述局部目標點為當前局部路徑規(guī)劃的目的點；

將所述局部路徑規(guī)劃區(qū)域劃分為至少兩個子區(qū)域，并確定各個所述子區(qū)域?qū)?yīng)的子區(qū)域地圖，所述子區(qū)域地圖的分辨率按照所述子區(qū)域與所述機器人當前位置的距離由近及遠的次序依次降低；

根據(jù)所述機器人當前位置、所述局部目標點及各個所述子區(qū)域?qū)?yīng)的子區(qū)域地圖，依次在各個所述子區(qū)域進行路徑規(guī)劃，確定每個子區(qū)域?qū)?yīng)的子路徑段；

根據(jù)各個所述子路徑段，確定當前的局部路徑。

本申請實施例的第二方面提供了一種機器人，包括：

局部路徑規(guī)劃區(qū)域確定單元，用于根據(jù)機器人當前位置，確定當前的局部路徑規(guī)劃區(qū)域及局部目標點；所述局部目標點為當前局部路徑規(guī)劃的目的點；

區(qū)域劃分單元，用于將所述局部路徑規(guī)劃區(qū)域劃分為至少兩個子區(qū)域，并確定各個所述子區(qū)域?qū)?yīng)的子區(qū)域地圖，所述子區(qū)域地圖的分辨率按照所述子區(qū)域與所述機器人當前位置的距離由近及遠的次序依次降低；

路徑規(guī)劃單元，用于根據(jù)所述機器人當前位置、所述局部目標點及各個所述子區(qū)域?qū)?yīng)的子區(qū)域地圖，依次在各個所述子區(qū)域進行路徑規(guī)劃，確定每個子區(qū)域?qū)?yīng)的子路徑段；

路徑確定單元，用于根據(jù)各個所述子路徑段，確定當前的局部路徑。

本申請實施例的第三方面提供了一種終端設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，當所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時，使得終端設(shè)備實現(xiàn)如所述機器人路徑規(guī)劃方法的步驟。

本申請實施例的第四方面提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，所述計算機可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機程序，當所述計算機程序被處理器執(zhí)行時，使得終端設(shè)備實現(xiàn)如所述機器人路徑規(guī)劃方法的步驟。