[發明專利]機器人路徑規劃方法、裝置、終端設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202010499222.8
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN111813101A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 劉大志;張志強
• 申請（專利權）人: 深圳優地科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G01C21/20
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 肖遙

1.一種機器人路徑規劃方法，其特征在于，包括：

根據機器人當前位置，確定當前的局部路徑規劃區域及局部目標點；所述局部目標點為當前局部路徑規劃的目的點；

將所述局部路徑規劃區域劃分為至少兩個子區域，并確定各個所述子區域對應的子區域地圖，所述子區域地圖的分辨率按照所述子區域與所述機器人當前位置的距離由近及遠的次序依次降低；

根據所述機器人當前位置、所述局部目標點及各個所述子區域對應的子區域地圖，依次在各個所述子區域進行路徑規劃，確定每個子區域對應的子路徑段；

根據各個所述子路徑段，確定當前的局部路徑。

2.如權利要求1所述的機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述根據機器人當前位置，確定當前的局部路徑規劃區域及局部目標點，包括：

根據所述機器人當前位置、預設的全局路徑以及最大搜索區域，確定當前的所述局部路徑規劃區域及所述局部目標點。

3.如權利要求1所述的機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述將所述局部路徑規劃區域劃分為至少兩個子區域，并確定各個所述子區域對應的子區域地圖，包括：

將所述局部路徑規劃區域劃分為三個子區域，所述三個子區域對應的子區域地圖按照離所述機器人當前位置由近及遠的次序分別對應由高到低的三個分辨率。

4.如權利要求1至3任意一項所述的機器人路徑規劃方法，其特征在于，若第一子區域為離所述機器人當前位置最近的所述子區域，所述第一子區域對應的子路徑段為當前的第一子路徑段，則在所述根據各個所述子路徑段，確定當前的局部路徑之后，還包括：

根據所述局部路徑進行移動；

若所述第一子路徑段的終點為最終目標點，則在移動至所述所述第一子路徑段的終點時結束；否則，在移動至所述第一子路徑段的終點后，更新所述機器人當前位置，并返回執行所述根據機器人當前位置，確定當前的局部路徑規劃區域及局部目標點的步驟以及后續的步驟，直至到達所述最終目標點。

5.如權利要求4所述的機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述根據所述局部路徑進行移動，包括：

若在根據所述局部路徑進行移動的過程中檢測到前進障礙，則更新所述機器人當前位置，并返回執行所述根據機器人當前位置，確定當前的局部路徑規劃區域及局部目標點的步驟以及后續的步驟，以確定新的局部路徑；

根據所述新的局部路徑進行移動。

6.如權利要求4所述的機器人路徑規劃方法，其特征在于，根據所述機器人當前位置、所述局部目標點及各個所述子區域對應的子區域地圖，依次在各個所述子區域進行路徑規劃，確定每個子區域對應的子路徑段，包括：

根據所述機器人當前位置、所述局部目標點、各個所述子區域對應的子區域地圖以及所述子區域的歷史子路徑段，依次在各個所述子區域進行路徑規劃，確定每個子區域當前對應的子路徑段，其中所述子區域的歷史子路徑段為上一次在所述子區域進行路徑規劃得到的所述子區域的子路徑段。

7.如權利要求4所述的機器人路徑規劃方法，其特征在于，所述根據所述局部路徑進行移動，包括：

根據所述局部路徑的長度、曲率、所述局部路徑與參照路徑的偏差值中的任意一項或者多項，確定當前的移動速度；

根據所述移動速度在所述局部路徑上移動。

8.一種機器人，其特征在于，包括：

局部路徑規劃區域確定單元，用于根據機器人當前位置，確定當前的局部路徑規劃區域及局部目標點；所述局部目標點為當前局部路徑規劃的目的點；

區域劃分單元，用于將所述局部路徑規劃區域劃分為至少兩個子區域，并確定各個所述子區域對應的子區域地圖，所述子區域地圖的分辨率按照所述子區域與所述機器人當前位置的距離由近及遠的次序依次降低；

路徑規劃單元，用于根據所述機器人當前位置、所述局部目標點及各個所述子區域對應的子區域地圖，依次在各個所述子區域進行路徑規劃，確定每個子區域對應的子路徑段；

路徑確定單元，用于根據各個所述子路徑段，確定當前的局部路徑。