[發明專利]割草車陡坡緩降的方法、控制裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010496064.0
• 申請日: 2020-06-03
• 公開（公告）號: CN111775937B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/076;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/00;A01D34/00
• 代理公司: 深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333
• 代理人: 劉蘭菊

1.一種割草車陡坡緩降的方法，其特征在于，所述方法包括步驟：

獲取割草車的傾斜角度、油門狀態以及行駛方向；

根據所述傾斜角度、所述油門狀態以及所述行駛方向確定所述割草車是否處于下坡狀態；其中，所述下坡狀態包括后退下坡狀態和前進下坡狀態；

當所述割草車處于下坡狀態時，根據所述油門狀態確定當前所述割草車的目標車速；

獲取所述割草車的當前車速；

當所述當前車速與所述目標車速的速度差大于第一預設閾值時，根據所述當前車速與所述目標車速調整電子剎車模式下電機的剎車占空比，以使所述當前車速與所述目標車速的速度差小于第二預設閾值，其中，所述第一預設閾值大于或等于所述第二預設閾值。

2.如權利要求1所述的割草車陡坡緩降的方法，其特征在于，所述根據所述傾斜角度、所述油門狀態以及所述行駛方向確定所述割草車是否處于下坡狀態的步驟包括：

在所述油門狀態為后退、所述行駛方向為后退方向且所述傾斜角度大于或等于第一預設角度時，判定所述割草車處于后退下坡狀態；

在所述油門狀態為前進、所述行駛方向為前進方向且所述傾斜角度小于或等于第二預設角度時，判定所述割草車處于前進下坡狀態。

3.如權利要求2所述的割草車陡坡緩降的方法，其特征在于，所述根據所述油門狀態確定當前所述割草車的目標車速的步驟包括：

當所述割草車處于后退下坡狀態時，調取預存的第一油門-車速對應關系；

根據所述第一油門-車速對應關系，獲取所述油門狀態對應的目標車速。

4.如權利要求2所述的割草車陡坡緩降的方法，其特征在于，所述根據所述油門狀態確定當前所述割草車的目標車速的步驟包括：

當所述割草車處于前進下坡狀態時，調取預存的第二油門-車速對應關系；

根據所述第二油門-車速對應關系，獲取所述油門狀態對應的目標車速。

5.如權利要求1-4任一項所述的割草車陡坡緩降的方法，其特征在于，所述根據所述當前車速與所述目標車速調整電機的剎車占空比，以使所述當前車速與所述目標車速的速度差小于第二預設閾值的步驟包括：

當所述當前車速大于所述目標車速時，每間隔預設時長將所述電機的剎車占空比增大第一預設占空比，并在所述電機的剎車占空比增大過程中實時獲取所述割草車的當前車速；

在所述當前車速與所述目標車速的速度差小于所述第二預設閾值時，停止增大所述電機的剎車占空比；

當所述當前車速小于所述目標車速時，每間隔預設時長將所述電機的牽引占空比增大第二預設占空比，并在所述電機的牽引占空比增大過程中實時獲取所述割草車的當前車速；

在所述當前車速與所述目標車速的速度差小于所述第二預設閾值時，停止增大所述電機的牽引占空比。

6.一種割草車陡坡緩降的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括：

第一獲取單元，用于獲取割草車的傾斜角度、油門狀態以及行駛方向；

狀態確定單元，用于根據所述傾斜角度、所述油門狀態以及所述行駛方向確定所述割草車是否處于下坡狀態；其中，所述下坡狀態包括后退下坡狀態和前進下坡狀態；

目標車速確定單元，用于當所述割草車處于下坡狀態時，根據所述油門狀態確定當前所述割草車的目標車速；

第二獲取單元，用于獲取所述割草車的當前車速；

占空比調整單元，用于當所述當前車速與所述目標車速的速度差大于第一預設閾值時，根據所述當前車速與所述目標車速調整電子剎車模式下電機的剎車占空比，以使所述當前車速與所述目標車速的速度差小于第二預設閾值，其中，所述第一預設閾值大于或等于所述第二預設閾值。

7.如權利要求6所述的割草車陡坡緩降的控制裝置，其特征在于，所述狀態確定單元包括：

后退下坡狀態確定模塊，用于在所述油門狀態為后退、所述行駛方向為后退方向且所述傾斜角度大于或等于第一預設角度時，判定所述割草車處于后退下坡狀態；

前進下坡狀態確定模塊，用于在所述油門狀態為前進、所述行駛方向為為前進方向且所述傾斜角度小于或等于第二預設角度時，判定所述割草車處于前進下坡狀態。