[發明專利]割草車陡坡緩降的方法、控制裝置及計算機可讀存儲介質

有效

• 申請號: 202010496064.0
• 申請日: 2020-06-03
• 公開（公告）號: CN111775937B
• 公開（公告）日: 2022-05-20
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 深圳拓邦股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/076;B60W40/10;B60W40/105;B60W40/00;A01D34/00
• 代理公司: 深圳盛德大業知識產權代理事務所(普通合伙) 44333
• 代理人: 劉蘭菊

本發明適用于割草車技術領域，提供了割草車陡坡緩降的方法、控制裝置及計算機可讀存儲介質，所述方法包括步驟：獲取割草車的傾斜角度、油門狀態以及電機轉動方向；根據所述傾斜角度、所述油門狀態以及所述電機轉動方向確定所述割草車是否處于下坡狀態；當所述割草車處于下坡狀態時，根據所述油門狀態確定當前所述割草車的目標車速；獲取所述割草車的當前車速；當所述當前車速與所述目標車速的速度差大于第一預設閾值時，根據所述當前車速與所述目標車速調整電機的剎車占空比，以使所述當前車速與所述目標車速的速度差小于第二預設閾值，其中，第一預設閾值大于或等于所述第二預設閾值。本發明實施例在下坡時駕駛體驗效果良好，安全性高。

技術領域

本發明屬于割草車技術領域，尤其涉及割草車陡坡緩降的方法、控制裝置及計算機可讀存儲介質。

背景技術

為了使得人們的生活環境更加舒適，通常在房屋周邊，或者室外公共環境內種植大量的樹木以及花草，由于草地種植方便，綠化效果好，便于大面積種植。但是小草的生長過快，時間長久后就會使得草坪參差不齊，整體觀感不佳，故常常需要修理。

割草車作為草坪修理的主要工具，在環境綠化的場所具有廣泛的應用。由于草坪的地形較為復雜，通常會存在一定的坡度，當坡度較大時形成陡坡。割草車在陡坡中向下行駛時，由于割草車的機械剎車操作性差，割草車速度難以操控，容易發生速度過快導致割草車碰撞前方物體，割草車使用安全性低，割草效果差。

發明內容

本發明提供一種割草車陡坡緩降的方法，旨在解決上述割草車割草效果差、安全低的問題。

第一方面，本發明是這樣實現的，提供了一種割草車陡坡緩降的方法，所述方法包括步驟：

獲取割草車的傾斜角度、油門狀態以及行駛方向；

根據所述傾斜角度、所述油門狀態以及所述行駛方向確定所述割草車是否處于下坡狀態；

當所述割草車處于下坡狀態時，根據所述油門狀態確定當前所述割草車的目標車速；

獲取所述割草車的當前車速；

當所述當前車速與所述目標車速的速度差大于第一預設閾值時，根據所述當前車速與所述目標車速調整電機的剎車占空比，以使所述當前車速與所述目標車速的速度差小于第二預設閾值，其中，所述第一預設閾值大于或等于所述第二預設閾值。

更進一步地，所述根據所述傾斜角度、所述油門狀態以及所述電機轉動方向確定所述割草車是否處于下坡狀態的步驟包括：

在所述油門狀態為后退、所述行駛方向為后退方向且所述傾斜角度大于或等于第一預設角度時，判定所述割草車處于后退下坡狀態；

在所述油門狀態為前進、所述行駛方向為前進方向且所述傾斜角度小于或等于第二預設角度時，判定所述割草車處于前進下坡狀態；

其中，所述下坡狀態包括所述后退下坡狀態和所述前進下坡狀態。

更進一步地，所述根據所述油門狀態確定當前所述割草車的目標車速的步驟包括：

當所述割草車處于后退下坡狀態時，調取預存的第一油門-車速對應關系；

根據所述第一油門-車速對應關系，獲取所述油門狀態對應的目標車速。

更進一步地，所述根據所述油門狀態確定當前所述割草車的目標車速的步驟包括：

當所述割草車處于前進下坡狀態時，調取預存的第二油門-車速對應關系；

根據所述第二油門-車速對應關系，獲取所述油門狀態對應的目標車速。

更進一步地，所述根據所述當前車速與所述目標車速調整電機的剎車占空比，以使所述當前車速與所述目標車速的速度差小于第二預設閾值的步驟包括：