[發(fā)明專利]一種無人機(jī)故障檢測(cè)方法、無人機(jī)及無人機(jī)系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010495310.0
• 申請(qǐng)日: 2020-06-03
• 公開（公告）號(hào): CN111619806A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張?zhí)肀?/a>
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市道通智能航空技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B64C39/02
• 分類號(hào): B64C39/02;B64D27/24;B60W50/02;G05D1/00;G05D1/10
• 代理公司: 深圳市六加知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44372
• 代理人: 孟麗平

本發(fā)明實(shí)施例涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種無人機(jī)故障檢測(cè)方法、無人機(jī)及無人機(jī)系統(tǒng)。其中，所述的無人機(jī)故障檢測(cè)方法包括：獲取所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息；跳轉(zhuǎn)至與所述飛行狀態(tài)信息的信息類型對(duì)應(yīng)的故障檢測(cè)模型；根據(jù)所述故障檢測(cè)模型及所述飛行狀態(tài)信息，執(zhí)行故障檢測(cè)操作。通過上述方式，本發(fā)明實(shí)施例能夠?qū)崿F(xiàn)無人機(jī)多種故障類型的檢測(cè)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種無人機(jī)故障檢測(cè)方法、無人機(jī)及無人機(jī)系統(tǒng)。

背景技術(shù)

無人機(jī)能夠遙控飛行或自主飛行,具有重量輕、體積小、機(jī)動(dòng)性能好、不受操作人員的生理約束和飛行環(huán)境限制等優(yōu)點(diǎn),因而在軍用和民用等領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。

隨著無人機(jī)的使用，無人機(jī)難免會(huì)出現(xiàn)各種各樣的故障，然而，目前無人機(jī)的故障檢測(cè)模型一般只針對(duì)一種特定類型的無人機(jī)故障，通過檢測(cè)無人機(jī)的當(dāng)前參數(shù)，將當(dāng)前參數(shù)與預(yù)設(shè)參數(shù)進(jìn)行比對(duì)，從而判斷是否發(fā)生了該特定類型的無人機(jī)故障，導(dǎo)致其無法適應(yīng)無人機(jī)多種故障類型的檢測(cè)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例旨在提供一種無人機(jī)故障檢測(cè)方法、無人機(jī)及無人機(jī)系統(tǒng)，其能夠?qū)崿F(xiàn)無人機(jī)多種故障類型的檢測(cè)。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明實(shí)施例提供以下技術(shù)方案：

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人機(jī)故障檢測(cè)方法，包括：

獲取所述無人機(jī)的飛行狀態(tài)信息；

跳轉(zhuǎn)至與所述飛行狀態(tài)信息的信息類型對(duì)應(yīng)的故障檢測(cè)模型；

根據(jù)所述故障檢測(cè)模型及所述飛行狀態(tài)信息，執(zhí)行故障檢測(cè)操作。

在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述無人機(jī)包括若干傳感器，所述飛行狀態(tài)信息包括傳感器數(shù)據(jù)時(shí)，所述根據(jù)所述故障檢測(cè)模型及所述飛行狀態(tài)信息，執(zhí)行故障檢測(cè)操作，包括：

判斷所述傳感器數(shù)據(jù)的時(shí)間戳是否正常更新；

若不正常更新，則判斷所述時(shí)間戳不更新以來是否超時(shí)；

若超時(shí)，則確定所述傳感器數(shù)據(jù)對(duì)應(yīng)的傳感器異常；

若正常更新，所述傳感器數(shù)據(jù)的數(shù)值是否在第一預(yù)設(shè)數(shù)值范圍；

若不在第一預(yù)設(shè)數(shù)值范圍，則確定所述傳感器異常；

若在第一預(yù)設(shè)數(shù)值范圍，則判斷所述傳感器的溫度是否在第一預(yù)設(shè)溫度范圍；

若不在第一預(yù)設(shè)溫度范圍，則確定所述傳感器異常；

若在第一預(yù)設(shè)溫度范圍，則判斷所述傳感器的噪聲是否在預(yù)設(shè)噪聲范圍；

若不在預(yù)設(shè)噪聲范圍，則確定所述傳感器異常；

若在預(yù)設(shè)噪聲范圍，則將所述傳感器數(shù)據(jù)輸入至經(jīng)驗(yàn)比對(duì)數(shù)據(jù)庫，判斷所述傳感器數(shù)據(jù)是否存在異常；

若存在異常，則確定所述傳感器異常；

若不存在異常，則確定所述傳感器正常。

在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述傳感器數(shù)據(jù)包括加速度數(shù)據(jù)時(shí)，所述根據(jù)所述故障檢測(cè)模型及所述飛行狀態(tài)信息，執(zhí)行故障檢測(cè)操作還包括：

計(jì)算所述加速度數(shù)據(jù)的模值；

判斷所述模值是否大于預(yù)設(shè)加速度閾值；

若是，則確定所述無人機(jī)受到撞擊；

若否，則確定所述無人機(jī)未受到撞擊。

在一些實(shí)施例中，當(dāng)所述飛行狀態(tài)信息包括遙控指令時(shí)，所述根據(jù)所述故障檢測(cè)模型及所述飛行狀態(tài)信息，執(zhí)行故障檢測(cè)操作，包括：

判斷所述遙控指令的時(shí)間戳是否正常更新；