[發明專利]一種無人機故障檢測方法、無人機及無人機系統

在審

• 申請號: 202010495310.0
• 申請日: 2020-06-03
• 公開（公告）號: CN111619806A
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 張添保
• 申請（專利權）人: 深圳市道通智能航空技術有限公司
• 主分類號: B64C39/02
• 分類號: B64C39/02;B64D27/24;B60W50/02;G05D1/00;G05D1/10
• 代理公司: 深圳市六加知識產權代理有限公司 44372
• 代理人: 孟麗平

1.一種無人機故障檢測方法，其特征在于，包括：

獲取所述無人機的飛行狀態信息；

跳轉至與所述飛行狀態信息的信息類型對應的故障檢測模型；

根據所述故障檢測模型及所述飛行狀態信息，執行故障檢測操作。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述無人機包括若干傳感器，所述飛行狀態信息包括傳感器數據時，所述根據所述故障檢測模型及所述飛行狀態信息，執行故障檢測操作，包括：

判斷所述傳感器數據的時間戳是否正常更新；

若不正常更新，則判斷所述時間戳不更新以來是否超時；

若超時，則確定所述傳感器數據對應的傳感器異常；

若正常更新，所述傳感器數據的數值是否在第一預設數值范圍；

若不在第一預設數值范圍，則確定所述傳感器異常；

若在第一預設數值范圍，則判斷所述傳感器的溫度是否在第一預設溫度范圍；

若不在第一預設溫度范圍，則確定所述傳感器異常；

若在第一預設溫度范圍，則判斷所述傳感器的噪聲是否在預設噪聲范圍；

若不在預設噪聲范圍，則確定所述傳感器異常；

若在預設噪聲范圍，則將所述傳感器數據輸入至經驗比對數據庫，判斷所述傳感器數據是否存在異常；

若存在異常，則確定所述傳感器異常；

若不存在異常，則確定所述傳感器正常。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，當所述傳感器數據包括加速度數據時，所述根據所述故障檢測模型及所述飛行狀態信息，執行故障檢測操作還包括：

計算所述加速度數據的模值；

判斷所述模值是否大于預設加速度閾值；

若是，則確定所述無人機受到撞擊；

若否，則確定所述無人機未受到撞擊。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述飛行狀態信息包括遙控指令時，所述根據所述故障檢測模型及所述飛行狀態信息，執行故障檢測操作，包括：

判斷所述遙控指令的時間戳是否正常更新；

若不正常更新，則判斷所述時間戳不更新以來是否超時；

若超時，則確定與所述無人機通信連接的遙控設備失聯；

若正常更新，則判斷所述遙控指令的數值是否在第二預設數值范圍；

若不在第二預設數值范圍，則確定所述遙控設備失聯；

若在第二預設數值范圍，則確定所述遙控設備正常。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當所述無人機包括自動控制系統，所述自動控制系統包括姿態控制器、水平速度控制器、位置控制器以及高度控制器，所述飛行狀態信息包括系統控制指令和系統狀態數據時，所述根據所述故障檢測模型及所述飛行狀態信息，執行故障檢測操作，包括：

判斷所述系統控制指令和所述系統狀態數據的時間戳是否正常更新；

若不正常更新，則判斷所述時間戳不更新以來是否超時；

若超時，則確定所述自動控制系統異常；

若正常更新，則判斷所述姿態控制器是否處于發散狀態；

若姿態控制器處于發散狀態，則確定所述自動控制系統異常；

若姿態控制器不處于發散狀態，則判斷所述水平速度控制器和所述位置控制器是否處于發散狀態；

若水平速度控制器和位置控制器處于發散狀態，則確定所述自動控制系統異常；

若水平速度控制器和位置控制器不處于發散狀態，則判斷所述高度控制器是否處于發散狀態；

若高度控制器處于發散狀態，則確定所述自動控制系統異常；

若高度控制器不處于發散狀態，則判斷所述自動控制系統的數據融合是否處于發散狀態；

若數據融合處于發散狀態，則確定所述自動控制系統異常；

若數據融合不處于發散狀態，則確定所述自動控制系統正常。