[發(fā)明專利]具有抓揉并有緩沖裝置肩位檢測功能的機械手

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• 申請日: 2020-06-03
• 公開（公告）號: CN111728835A
• 公開（公告）日: 2020-10-02
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周志靖;黃益和
• 申請（專利權(quán)）人: 豪中豪健康科技有限公司
• 主分類號: A61H7/00
• 分類號: A61H7/00;A61H15/00;A61H23/00;A61H23/02;B25J11/00;B25J15/00;B25J15/08
• 代理公司: 溫州甌越專利代理有限公司 33211
• 代理人: 陳千楷

1.一種具有抓揉并有緩沖裝置肩位檢測功能的機械手，包括有底板、行走組件以及按摩組件，所述的按摩組件包括有曲臂，其特征在于：所述的曲臂包括有臂座和兩個連接部，所述的兩個連接部的一端處均設(shè)置有按摩部，兩個連接部之間的間距朝向一端方向漸大設(shè)置，所述的兩個連接部的另一端均鉸接在臂座的一端處，所述的臂座與其一連接部之間設(shè)置有擺動組件，所述的擺動組件用于促使其一連接部于臂座上往復(fù)擺動，所述的臂座與另一連接部之間設(shè)置有復(fù)位組件，所述的復(fù)位組件用于促使另一連接部擺動后復(fù)位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有抓揉并有緩沖裝置肩位檢測功能的機械手，其特征在于：所述其一連接部靠近一側(cè)處與臂座相鉸接，所述的擺動組件包括有驅(qū)動桿，所述驅(qū)動桿的一端與其一連接部靠近另一側(cè)處形成有鉸接部，且驅(qū)動桿能夠驅(qū)使鉸接部朝向靠近或遠(yuǎn)離按摩部的方向運動。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有抓揉并有緩沖裝置肩位檢測功能的機械手，其特征在于：所述的按摩組件包括有供臂座左右擺動的偏心輪，所述的偏心輪包括有第一套接部和第二套接部，所述的第一套接部和第二套接部之間偏心設(shè)置，所述的臂座和驅(qū)動桿的另一端分別套接在第一套接部和第二套接部處。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的具有抓揉并有緩沖裝置肩位檢測功能的機械手，其特征在于：所述的復(fù)位組件包括有拉簧以及兩個連接柱，所述的兩個連接柱分別設(shè)置在臂座和另一連接部上，且兩個連接柱能夠隨另一連接部朝向靠近或遠(yuǎn)離其一連接部方向擺動時相互靠近或遠(yuǎn)離，所述拉簧的兩端分別套接在兩個連接柱上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有抓揉并有緩沖裝置肩位檢測功能的機械手，其特征在于：所述的另一連接部上設(shè)置有凸柱，所述臂座上設(shè)置有兩個抵接部，所述的兩個抵接部均設(shè)置在凸柱的運動軌跡上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或5所述的具有抓揉并有緩沖裝置肩位檢測功能的機械手，其特征在于：所述的行走組件包括有曲軸以及緩沖彈簧組件，曲軸用于和兩個從動輪轉(zhuǎn)動連接，且兩個從動輪與曲軸之間設(shè)置有彎折段，所述的彎折段由曲軸朝其徑向傾斜延伸形成，所述的緩沖彈簧組件可供曲軸轉(zhuǎn)動后復(fù)位。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的具有抓揉并有緩沖裝置肩位檢測功能的機械手，其特征在于：所述的緩沖彈簧組件包括有傳動片以及彈性伸縮件，所述的傳動片的一端固定在曲軸上，傳動片的另一端與彈性伸縮件相鉸接，所述的彈性伸縮件伸縮設(shè)置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的具有抓揉并有緩沖裝置肩位檢測功能的機械手，其特征在于：所述的緩沖彈簧組件還包括有導(dǎo)向桿以及彈簧，所述的導(dǎo)向桿的一端鉸接在底板上，導(dǎo)向桿靠近另一端處設(shè)置有限位塊，所述的彈性伸縮件滑動套設(shè)在導(dǎo)向桿上，所述彈簧的兩端分別抵接在彈性伸縮件和限位塊上。

9.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或5或7或8所述的具有抓揉并有緩沖裝置肩位檢測功能的機械手，其特征在于：還包括有體位檢測組件，所述的行走組件包括有行走電機，所述的體位檢測組件包括有光耦合器和檢測盤，所述的檢測盤與行走電機的輸出軸傳動連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的具有抓揉并有緩沖裝置肩位檢測功能的機械手，其特征在于：所述的光耦合器包括有檢測凹口，所述的檢測盤上設(shè)置有扇形凸部，所述的檢測凹口設(shè)置在扇形凸部的運動軌跡上。