[發明專利]一種履帶式機器人履帶與驅動輪配合結構裝置

在審

• 申請號: 202010493670.7
• 申請日: 2020-06-03
• 公開（公告）號: CN111703515A
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 王萍萍;潘志平
• 申請（專利權）人: 泉州市泉港區競豐工業設計服務中心
• 主分類號: B62D55/08
• 分類號: B62D55/08;B62D55/12
• 代理公司: 合肥鴻知運知識產權代理事務所(普通合伙) 34180
• 代理人: 高小改

本發明公開了一種履帶式機器人履帶與驅動輪配合結構裝置，涉及機器人行走機構裝置領域。本發明中：第一驅動輪機構和第二驅動輪機構的外層裝設有外層履帶機構；第一驅動輪機構固定裝設有若干伸縮調節動力裝置；伸縮調節動力裝置的輸出軸上連接有一階伸縮連桿機構和二階伸縮連桿機構；第一驅動輪機構上開設有若干與二階伸縮連桿機構位置、結構尺寸相配合的連桿適配通槽孔；第二驅動輪機構的結構尺寸與第一驅動輪機構的結構尺寸相同。本發明通過伸縮調節動力裝置驅動一階伸縮連桿機構、二階伸縮連桿機構，從而將機器人行走狀態由履帶式轉變為滾輪支撐架式，從而使得機器人在行走過程中適應了各種復雜路況，提升了機器人行走效率。

技術領域

本發明涉及機器人行走機構裝置領域，尤其涉及一種履帶式機器人履帶與驅動輪配合結構裝置。

背景技術

履帶式機器人，主要指搭載履帶底盤機構的機器人。履帶移動機器人具有牽引力大、不易打滑、越野性能好等優點，可以搭載攝像頭、探測器等設備代替人類從事一些危險工作，如排爆、化學探測等。

而在一些復雜路況中，例如坑洼較多的路況，履帶式機器人的行走阻力增大，行走速率降低，影響相應的采集、監測等戶外操作效率；如何讓機器人在行走過程中有效的適應各種復雜路況，提升機器人行走效率，成為需要解決的問題。

發明內容

本發明要解決的技術問題是提供一種履帶式機器人履帶與驅動輪配合結構裝置，通過伸縮調節動力裝置驅動一階伸縮連桿機構、二階伸縮連桿機構，從而將機器人行走狀態由履帶式轉變為滾輪支撐架式，從而使得機器人在行走過程中適應了各種復雜路況，提升了機器人行走效率。

為解決上述技術問題，本發明是通過以下技術方案實現的：

本發明提供一種履帶式機器人履帶與驅動輪配合結構裝置，包括第一驅動輪機構和第二驅動輪機構；第一驅動輪機構和第二驅動輪機構的外層裝設有外層履帶機構；第一驅動輪機構上裝設有驅動軸機構；驅動軸機構與相應的動力輸出機構相連；第一驅動輪機構上開設有若干圍繞驅動軸機構的內側空心槽結構；第一驅動輪機構固定裝設有若干伸縮調節動力裝置；伸縮調節動力裝置的輸出軸上連接有一階伸縮連桿機構和二階伸縮連桿機構；第一驅動輪機構上開設有若干與二階伸縮連桿機構位置、結構尺寸相配合的連桿適配通槽孔；外層履帶機構上開設有若干與二階伸縮連桿機構位置、結構尺寸相配合的履帶適配通孔；第二驅動輪機構的結構尺寸與第一驅動輪機構的結構尺寸相同。

其中，伸縮調節動力裝置與第一驅動輪機構上的內側空心槽結構的位置相配合。

其中，一階伸縮連桿機構的環側固定裝設有第一磁性吸附板、第二磁性吸附板；第一驅動輪機構上固定裝設有第一電磁吸附板、第二電磁吸附板；第一電磁吸附板、第二電磁吸附板位于連桿適配通槽孔的兩側；第一磁性吸附板與第一電磁吸附板的位置相配合；第二磁性吸附板與第二電磁吸附板的位置相配合。

其中，二階伸縮連桿機構的端側固定設有端側觸地墊板；端側觸地墊板為順丁橡膠材料板。

其中，外層履帶機構上的履帶適配通孔的位置變化狀態與第一驅動輪機構、第二驅動輪機構上的連桿適配通槽孔的位置變化狀態相配合。

與現有的技術相比，本發明的有益效果是：

本發明通過在驅動輪機構上開設內側空心槽結構，在驅動輪機構裝設伸縮調節動力裝置，在驅動輪機構的內側空心槽結構位置處開設連桿適配通槽孔，并在外層履帶機構上開設相配合的履帶適配通孔，通過伸縮調節動力裝置驅動一階伸縮連桿機構、二階伸縮連桿機構，從而將機器人行走狀態由履帶式轉變為滾輪支撐架式，從而使得機器人在行走過程中適應了各種復雜路況，提升了機器人行走效率；通過在一階伸縮連桿機構上設置磁性吸附板，在驅動輪機構上裝設電磁吸附板，使得伸縮連桿機構的固定方式更加穩固，提升了機器人的行走穩定性。

附圖說明

圖1為本發明的履帶式機器人履帶與驅動輪配合結構裝置的結構示意圖；