[發(fā)明專利]一種基于運(yùn)動(dòng)信息和屬性信息的航跡關(guān)聯(lián)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010477946.2
• 申請(qǐng)日: 2020-05-29
• 公開（公告）號(hào): CN111854729B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔣雯;張瑜;鄧鑫洋
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西北工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C21/00
• 分類號(hào): G01C21/00;G01C21/20
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種基于運(yùn)動(dòng)信息和屬性信息的航跡關(guān)聯(lián)方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟一、N_s個(gè)傳感器采集目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息與目標(biāo)屬性信息，傳感器l采集的第i條航跡在k時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)信息為屬性信息為A_p表示第p個(gè)目標(biāo)類型；

步驟二、計(jì)算基于目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息的航跡關(guān)聯(lián)度；

步驟201：計(jì)算傳感器a采集的第i條航跡在k時(shí)刻與傳感器b采集的第j條航跡在k時(shí)刻的統(tǒng)計(jì)距離計(jì)算公式為：其中，P_i^a(k)為傳感器a的第i條航跡在k時(shí)刻狀態(tài)估計(jì)的誤差協(xié)方差矩陣，為傳感器b的第j條航跡在k時(shí)刻狀態(tài)估計(jì)的誤差協(xié)方差矩陣，為傳感器a的第i條航跡在k時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)信息的狀態(tài)估計(jì)，為傳感器b的第j條航跡在k時(shí)刻的運(yùn)動(dòng)信息的狀態(tài)估計(jì)；

步驟202：依次計(jì)算傳感器a的第i條航跡和傳感器b的第j條航跡在所有時(shí)刻的統(tǒng)計(jì)距離，并根據(jù)公式計(jì)算航跡i，j的統(tǒng)計(jì)距離

步驟203：根據(jù)公式計(jì)算基于目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息的航跡i，j的關(guān)聯(lián)度

步驟三、計(jì)算基于目標(biāo)屬性信息的航跡關(guān)聯(lián)度；

步驟301：根據(jù)公式計(jì)算航跡i，j在k時(shí)刻的關(guān)聯(lián)系數(shù)，其中

步驟302：依次計(jì)算傳感器a的第i條航跡和傳感器b的第j條航跡在所有時(shí)刻的關(guān)聯(lián)系數(shù)，并根據(jù)公式計(jì)算航跡i，j的關(guān)聯(lián)系數(shù)

步驟303：將步驟302的關(guān)聯(lián)系數(shù)歸一化，計(jì)算基于目標(biāo)屬性信息的航跡i，j的關(guān)聯(lián)度

步驟四、加權(quán)融合步驟二和步驟三中的航跡關(guān)聯(lián)度；

步驟401：將基于目標(biāo)屬性信息的航跡關(guān)聯(lián)度作為權(quán)重代入基于目標(biāo)運(yùn)動(dòng)信息的航跡關(guān)聯(lián)度中，根據(jù)公式計(jì)算最終航跡關(guān)聯(lián)系數(shù)

步驟402：根據(jù)公式計(jì)算航跡i，j的總關(guān)聯(lián)度

步驟五、根據(jù)步驟四計(jì)算得到的總關(guān)聯(lián)度判斷航跡是否關(guān)聯(lián)：若總關(guān)聯(lián)度大于識(shí)別門限λ，λ＝0.6，則航跡i，j關(guān)聯(lián)，對(duì)應(yīng)同一目標(biāo)；反之，航跡i，j不關(guān)聯(lián)。