[發(fā)明專利]一種果園運輸機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010476750.1
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN111532348A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 唐建生;段春艷;馮澤君;許繼源;李穎;連佳生;賴華景;陳瀟躍;謝灝;柳淦元
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山職業(yè)技術(shù)學院
• 主分類號: B62D55/06
• 分類號: B62D55/06;B62D55/18;B62D55/30;B25J11/00;B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 謝泳祥

本發(fā)明公開了一種果園運輸機器人，包括框架，框架的左下側(cè)和右下側(cè)分別設(shè)有左行走結(jié)構(gòu)和右行走機構(gòu)，框架的上側(cè)設(shè)有裝載框，框架的前側(cè)還設(shè)有雙目深度視覺相機和激光雷達，框架上還設(shè)有電源，左行走機構(gòu)、右行走機構(gòu)、雙目深度視覺相機和激光雷達均與電源電性連接。左行走機構(gòu)和右行走機構(gòu)帶動果園運輸機器人行走；裝載框用于存放采摘人員采摘下來的果蔬；雙目深度視覺相機和激光雷達可識別外部環(huán)境和人員，左行走機構(gòu)和右行走機構(gòu)可根據(jù)雙目深度視覺相機和激光雷達反饋的結(jié)果進行運動。本技術(shù)為實現(xiàn)自動跟蹤采摘工人、輔助人工運輸蔬果提供了一種運輸機構(gòu)，有利于提高工人的采摘效率和降低人工成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)運輸設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種果園運輸機器人。

背景技術(shù)

隨著農(nóng)村的勞動力減少，在農(nóng)業(yè)種植時無法投入太多人工進行工作。目前果園中的自動采摘技術(shù)還不成熟，而人工采摘方式缺少科學合理的輔助工具，采摘工作效率較低和人工成本較高，因采摘效率低的問題有時也出現(xiàn)果蔬過剩的問題，降低收益。現(xiàn)有雙目深度視覺相機和激光雷達用于識別環(huán)境，本領(lǐng)域技術(shù)人員希望有一種可應(yīng)用雙目深度視覺相機和激光雷達的運輸機構(gòu)，為實現(xiàn)自動跟蹤采摘工人、輔助人工運輸蔬果提供可能，提高工人的采摘效率和降低人工成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種果園運輸機器人。

根據(jù)本發(fā)明的實施例的果園運輸機器人，包括框架，所述框架的左下側(cè)和右下側(cè)分別設(shè)有左行走結(jié)構(gòu)和右行走機構(gòu)，所述框架的上側(cè)設(shè)有裝載框，所述框架的前側(cè)還設(shè)有雙目深度視覺相機和激光雷達，所述雙目深度視覺相機和激光雷達均與所述左行走結(jié)構(gòu)電性連接，所述雙目深度視覺相機和激光雷達均與所述右行走結(jié)構(gòu)電性連接，所述框架上還設(shè)有電源，所述左行走機構(gòu)、所述右行走機構(gòu)、所述雙目深度視覺相機和所述激光雷達均與所述電源電性連接。

根據(jù)本發(fā)明實施例的果園運輸機器人，至少具有如下有益效果：左行走機構(gòu)和右行走機構(gòu)帶動果園運輸機器人行走；裝載框用于存放采摘人員采摘下來的果蔬；雙目深度視覺相機和激光雷達可識別外部環(huán)境和人員，左行走機構(gòu)和右行走機構(gòu)可根據(jù)雙目深度視覺相機和激光雷達反饋的結(jié)果進行運動。本技術(shù)為實現(xiàn)自動跟蹤采摘工人、輔助人工運輸蔬果提供了一種運輸機構(gòu)，有利于提高工人的采摘效率和降低人工成本。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述框架包括第一上橫板，所述裝載框可拆連接于所述第一上橫板的上側(cè)，所述第一上橫板的左下側(cè)設(shè)有左豎板，所述第一上橫板的右下側(cè)設(shè)有右豎板，所述左行走機構(gòu)設(shè)于所述左豎板上，所述右行走機構(gòu)設(shè)于所述右豎板上，所述框架還包括安裝橫板，所述安裝橫板設(shè)于所述第一上橫板的下方，所述安裝橫板的左側(cè)和右側(cè)分別與所述左豎板和所述后豎板固定連接，所述電源固定連接于所述安裝橫板的上側(cè)；所述第一上橫板還連接有第一安裝板和第二安裝板，所述第一安裝板間隔設(shè)置于所述第二安裝板的上方，所述第一安裝板和所述第二安裝板設(shè)于所述第一上橫板的前側(cè)，所述雙目深度視覺相機固定連接于所述第一安裝板上，所述激光雷達固定連接于所述第二安裝板上。

第一上橫板上安裝裝載框，左豎板和右豎板分別設(shè)置左行走機構(gòu)和右行走機構(gòu)，安裝橫板上安裝電源和一些控制模塊，電源和控制器安裝在第一上橫板和安裝橫板之間，起到保護作用；雙目深度視覺相機固定連接于第一安裝板上，激光雷達固定連接于第二安裝板上，雙目深度視覺相機位于激光雷達的上側(cè)，雙目深度視覺相機更多地攝取上部的物體信息，激光雷達可以檢測更靠近下側(cè)的物體，方便避開路障，這樣設(shè)置更合理。

根據(jù)本發(fā)明的一些實施例，所述第一上橫板的上側(cè)可拆連接有第二上橫板，所述第一上橫板和所述第二上橫板之間設(shè)有活動腔，所述活動腔的中部設(shè)有連接通孔，所述連接通孔上下貫穿所述第一上橫板和所述第二上橫板，所述活動腔內(nèi)滑動連接有活動板，所述裝載框和所述活動板連接，所述活動板的外周與所述活動腔的側(cè)壁之間設(shè)有活動間隙，所述活動腔的前側(cè)、后側(cè)、左側(cè)和右側(cè)均設(shè)有彈簧安裝孔，所述彈簧安裝孔的軸線朝向所述活動腔的中部，所述彈簧安裝孔內(nèi)設(shè)有第一壓簧，所述第一壓簧的靠近所述活動板的一端與所述活動板的側(cè)壁抵接。