[發(fā)明專利]一種果園運(yùn)輸機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010476750.1
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號(hào): CN111532348A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐建生;段春艷;馮澤君;許繼源;李穎;連佳生;賴華景;陳瀟躍;謝灝;柳淦元
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號(hào): B62D55/06
• 分類號(hào): B62D55/06;B62D55/18;B62D55/30;B25J11/00;B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 謝泳祥

本發(fā)明公開了一種果園運(yùn)輸機(jī)器人，包括框架，框架的左下側(cè)和右下側(cè)分別設(shè)有左行走結(jié)構(gòu)和右行走機(jī)構(gòu)，框架的上側(cè)設(shè)有裝載框，框架的前側(cè)還設(shè)有雙目深度視覺相機(jī)和激光雷達(dá)，框架上還設(shè)有電源，左行走機(jī)構(gòu)、右行走機(jī)構(gòu)、雙目深度視覺相機(jī)和激光雷達(dá)均與電源電性連接。左行走機(jī)構(gòu)和右行走機(jī)構(gòu)帶動(dòng)果園運(yùn)輸機(jī)器人行走；裝載框用于存放采摘人員采摘下來的果蔬；雙目深度視覺相機(jī)和激光雷達(dá)可識(shí)別外部環(huán)境和人員，左行走機(jī)構(gòu)和右行走機(jī)構(gòu)可根據(jù)雙目深度視覺相機(jī)和激光雷達(dá)反饋的結(jié)果進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。本技術(shù)為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤采摘工人、輔助人工運(yùn)輸蔬果提供了一種運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，有利于提高工人的采摘效率和降低人工成本。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及農(nóng)業(yè)運(yùn)輸設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種果園運(yùn)輸機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著農(nóng)村的勞動(dòng)力減少，在農(nóng)業(yè)種植時(shí)無法投入太多人工進(jìn)行工作。目前果園中的自動(dòng)采摘技術(shù)還不成熟，而人工采摘方式缺少科學(xué)合理的輔助工具，采摘工作效率較低和人工成本較高，因采摘效率低的問題有時(shí)也出現(xiàn)果蔬過剩的問題，降低收益。現(xiàn)有雙目深度視覺相機(jī)和激光雷達(dá)用于識(shí)別環(huán)境，本領(lǐng)域技術(shù)人員希望有一種可應(yīng)用雙目深度視覺相機(jī)和激光雷達(dá)的運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤采摘工人、輔助人工運(yùn)輸蔬果提供可能，提高工人的采摘效率和降低人工成本。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本發(fā)明提出一種果園運(yùn)輸機(jī)器人。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的果園運(yùn)輸機(jī)器人，包括框架，所述框架的左下側(cè)和右下側(cè)分別設(shè)有左行走結(jié)構(gòu)和右行走機(jī)構(gòu)，所述框架的上側(cè)設(shè)有裝載框，所述框架的前側(cè)還設(shè)有雙目深度視覺相機(jī)和激光雷達(dá)，所述雙目深度視覺相機(jī)和激光雷達(dá)均與所述左行走結(jié)構(gòu)電性連接，所述雙目深度視覺相機(jī)和激光雷達(dá)均與所述右行走結(jié)構(gòu)電性連接，所述框架上還設(shè)有電源，所述左行走機(jī)構(gòu)、所述右行走機(jī)構(gòu)、所述雙目深度視覺相機(jī)和所述激光雷達(dá)均與所述電源電性連接。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的果園運(yùn)輸機(jī)器人，至少具有如下有益效果：左行走機(jī)構(gòu)和右行走機(jī)構(gòu)帶動(dòng)果園運(yùn)輸機(jī)器人行走；裝載框用于存放采摘人員采摘下來的果蔬；雙目深度視覺相機(jī)和激光雷達(dá)可識(shí)別外部環(huán)境和人員，左行走機(jī)構(gòu)和右行走機(jī)構(gòu)可根據(jù)雙目深度視覺相機(jī)和激光雷達(dá)反饋的結(jié)果進(jìn)行運(yùn)動(dòng)。本技術(shù)為實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟蹤采摘工人、輔助人工運(yùn)輸蔬果提供了一種運(yùn)輸機(jī)構(gòu)，有利于提高工人的采摘效率和降低人工成本。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述框架包括第一上橫板，所述裝載框可拆連接于所述第一上橫板的上側(cè)，所述第一上橫板的左下側(cè)設(shè)有左豎板，所述第一上橫板的右下側(cè)設(shè)有右豎板，所述左行走機(jī)構(gòu)設(shè)于所述左豎板上，所述右行走機(jī)構(gòu)設(shè)于所述右豎板上，所述框架還包括安裝橫板，所述安裝橫板設(shè)于所述第一上橫板的下方，所述安裝橫板的左側(cè)和右側(cè)分別與所述左豎板和所述后豎板固定連接，所述電源固定連接于所述安裝橫板的上側(cè)；所述第一上橫板還連接有第一安裝板和第二安裝板，所述第一安裝板間隔設(shè)置于所述第二安裝板的上方，所述第一安裝板和所述第二安裝板設(shè)于所述第一上橫板的前側(cè)，所述雙目深度視覺相機(jī)固定連接于所述第一安裝板上，所述激光雷達(dá)固定連接于所述第二安裝板上。

第一上橫板上安裝裝載框，左豎板和右豎板分別設(shè)置左行走機(jī)構(gòu)和右行走機(jī)構(gòu)，安裝橫板上安裝電源和一些控制模塊，電源和控制器安裝在第一上橫板和安裝橫板之間，起到保護(hù)作用；雙目深度視覺相機(jī)固定連接于第一安裝板上，激光雷達(dá)固定連接于第二安裝板上，雙目深度視覺相機(jī)位于激光雷達(dá)的上側(cè)，雙目深度視覺相機(jī)更多地?cái)z取上部的物體信息，激光雷達(dá)可以檢測更靠近下側(cè)的物體，方便避開路障，這樣設(shè)置更合理。

根據(jù)本發(fā)明的一些實(shí)施例，所述第一上橫板的上側(cè)可拆連接有第二上橫板，所述第一上橫板和所述第二上橫板之間設(shè)有活動(dòng)腔，所述活動(dòng)腔的中部設(shè)有連接通孔，所述連接通孔上下貫穿所述第一上橫板和所述第二上橫板，所述活動(dòng)腔內(nèi)滑動(dòng)連接有活動(dòng)板，所述裝載框和所述活動(dòng)板連接，所述活動(dòng)板的外周與所述活動(dòng)腔的側(cè)壁之間設(shè)有活動(dòng)間隙，所述活動(dòng)腔的前側(cè)、后側(cè)、左側(cè)和右側(cè)均設(shè)有彈簧安裝孔，所述彈簧安裝孔的軸線朝向所述活動(dòng)腔的中部，所述彈簧安裝孔內(nèi)設(shè)有第一壓簧，所述第一壓簧的靠近所述活動(dòng)板的一端與所述活動(dòng)板的側(cè)壁抵接。