[發(fā)明專利]一種果園運輸機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010476750.1
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN111532348A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發(fā)明（設計）人: 唐建生;段春艷;馮澤君;許繼源;李穎;連佳生;賴華景;陳瀟躍;謝灝;柳淦元
• 申請（專利權）人: 佛山職業(yè)技術學院
• 主分類號: B62D55/06
• 分類號: B62D55/06;B62D55/18;B62D55/30;B25J11/00;B25J9/16;B25J5/00
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司 44205
• 代理人: 謝泳祥

1.一種果園運輸機器人，其特征在于，包括框架，所述框架的左下側和右下側分別設有左行走結構和右行走機構，所述框架的上側設有裝載框，所述框架的前側還設有雙目深度視覺相機和激光雷達，所述雙目深度視覺相機和激光雷達均與所述左行走結構電性連接，所述雙目深度視覺相機和激光雷達均與所述右行走結構電性連接，所述框架上還設有電源，所述左行走機構、所述右行走機構、所述雙目深度視覺相機和所述激光雷達均與所述電源電性連接。

2.根據權利要求1所述的果園運輸機器人，其特征在于，所述框架包括第一上橫板，所述裝載框可拆連接于所述第一上橫板的上側，所述第一上橫板的左下側設有左豎板，所述第一上橫板的右下側設有右豎板，所述左行走機構設于所述左豎板上，所述右行走機構設于所述右豎板上，所述框架還包括安裝橫板，所述安裝橫板設于所述第一上橫板的下方，所述安裝橫板的左側和右側分別與所述左豎板和所述后豎板固定連接，所述電源固定連接于所述安裝橫板的上側；所述第一上橫板還連接有第一安裝板和第二安裝板，所述第一安裝板間隔設置于所述第二安裝板的上方，所述第一安裝板和所述第二安裝板設于所述第一上橫板的前側，所述雙目深度視覺相機固定連接于所述第一安裝板上，所述激光雷達固定連接于所述第二安裝板上。

3.根據權利要求2所述的果園運輸機器人，其特征在于，所述第一上橫板的上側可拆連接有第二上橫板，所述第一上橫板和所述第二上橫板之間設有活動腔，所述活動腔的中部設有連接通孔，所述連接通孔上下貫穿所述第一上橫板和所述第二上橫板，所述活動腔內滑動連接有活動板，所述裝載框和所述活動板連接，所述活動板的外周與所述活動腔的側壁之間設有活動間隙，所述活動腔的前側、后側、左側和右側均設有彈簧安裝孔，所述彈簧安裝孔的軸線朝向所述活動腔的中部，所述彈簧安裝孔內設有第一壓簧，所述第一壓簧的靠近所述活動板的一端與所述活動板的側壁抵接。

4.根據權利要求3所述的果園運輸機器人，其特征在于，所述活動板上設有第一伸縮組件，所述第一伸縮組件包括沿上下方向設置的第一伸縮通孔，所述第一伸縮通孔設于所述活動板上，所述第一伸縮通孔設于所述連接通孔內，所述第一伸縮通孔內滑動連接有第一伸縮軸，所述第一伸縮軸的上端設有框連接部，所述裝載框與所述框連接部可拆連接，所述框連接部設于所述活動板的上側，所述第一伸縮軸的下端設有第一限位部，所述第一限位部設于所述活動板的下側，所述第一伸縮軸上套接有第二壓簧，所述第二壓簧設于所述框連接部和所述活動板之間。

5.根據權利要求4所述的果園運輸機器人，其特征在于，所述框連接部為框連接塊，所述裝載框的下側面上設有連接凹槽，所述連接凹槽套接于所述框連接塊上，所述框連接塊上設有橫向設置的第一穿插孔，所述框連接塊上設有正對于所述第一穿插孔的第二穿插孔，所述第一穿插孔和所述第二穿插孔上可拆地穿插有插接棒。

6.根據權利要求4所述的果園運輸機器人，其特征在于，所述活動板上設有多個所述第一伸縮組件，所述的多個第一伸縮組件均布于所述活動板上。

7.根據權利要求3所述的果園運輸機器人，其特征在于，所述活動板上設有第二伸縮組件，所述第二伸縮組件包括沿上下方向設置的第二伸縮通孔，所述第二伸縮通孔設于所述活動板上，所述第二伸縮通孔設于所述連接通孔內，所述第二伸縮通孔內滑動連接有第二伸縮軸，所述第二伸縮軸的上端設有第二限位部，所述第二限位部設于所述活動板的上側，所述第二伸縮軸的下段設有第三限位部，所述第二伸縮軸的下端設有第一連接板，所述第一連接板設于所述第三限位部的下側，所述第一連接板和所述第三限位部均設于所述活動板的下側，所述第二伸縮軸上套接有第三壓簧，所述第三壓簧設于所述第二限位部和所述活動板之間，所述第一連接橫板的前側設有第二連接豎板，所述第一安裝板和所述第二安裝板分別設于所述第二連接豎板的上前側和下前側，所述裝載框的下側設有避讓孔，所述避讓孔正對于所述第二伸縮軸。

8.根據權利要求3所述的果園運輸機器人，其特征在于，所述活動腔的上側壁和下側壁上均設有滾珠，所述滾珠與所述活動板抵接。

9.根據權利要求2所述的果園運輸機器人，其特征在于，所述左行走機構包括與所述左豎板轉動連接的驅動輪、惰輪、張緊輪和多個支撐輪，所述驅動輪、所述惰輪、所述張緊輪和所述支撐輪的軸線均沿左右方向設置，所述的多個支撐輪沿前后方向間隔排列于所述框架的下側，所述驅動輪設于位于最后側的所述支撐輪的后側的上側，所述惰輪設于位于最前側的所述支撐輪的前側的上側，所述張緊輪位于所述驅動輪和所述惰輪之間的上側，所述驅動輪、所述惰輪、所述張緊輪和多個所述支撐輪的外周繞接有履帶，所述左豎板上固定連接有與所述電源電性連接的左行走電機，所述左行走電機與所述驅動輪傳動連接，所述右行走機構與所述左行走機構沿左右方向彼此結構鏡像對稱設置。