[發(fā)明專利]擁堵路段的地圖數(shù)據(jù)處理方法、裝置以及設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010475890.7
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN111649752B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 桑薩爾;陳召霞
• 申請（專利權(quán)）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G06T7/11
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 楊俊輝;臧建明

1.一種擁堵路段的地圖數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：

獲取日間采集的擁堵路段的影像和夜間采集的擁堵路段的點云；

對所述點云進(jìn)行分組處理，生成多個候選集合；

從所述多個候選集合中選擇與所述影像相關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)候選集合；

從所述關(guān)聯(lián)候選集合中選擇與所述影像相關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)點云；

將所述影像和與所述影像相關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)點云進(jìn)行融合，生成所述擁堵路段的地圖數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對所述點云進(jìn)行分組處理，生成多個候選集合，具體包括：

獲取任意兩組采集時刻相鄰的點云軌跡點之間的時間間隔，其中，所述點云包括點云軌跡點；

根據(jù)時間間隔和預(yù)設(shè)的分段間隔對所述點云分組，生成多個候選集合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)時間間隔和預(yù)設(shè)分段間隔對所述點云進(jìn)行分組，生成多個候選集合，具體包括：

根據(jù)所述時間間隔對時間分布區(qū)間進(jìn)行分割，生成多個軌跡時間區(qū)間，其中，所述時間分布區(qū)間為點云軌跡點的采集時刻的分布區(qū)間；

根據(jù)所述分段間隔對每個軌跡時間區(qū)間進(jìn)行分割，生成分組時間區(qū)間；

根據(jù)所述分組時間區(qū)間對所述點云進(jìn)行分組，生成所述多個候選集合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述時間間隔對時間分布區(qū)間進(jìn)行分割，生成多個軌跡時間區(qū)間，具體包括：

若所述時間間隔大于預(yù)設(shè)間隔閾值，根據(jù)時間間隔對應(yīng)的點云軌跡點的采集時刻確定分區(qū)時刻；

根據(jù)所述分區(qū)時刻對所述時間分布區(qū)間進(jìn)行分割，生成所述軌跡時間區(qū)間。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述間隔閾值根據(jù)采集車的采集頻率確定。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述分組時間區(qū)間對所述點云進(jìn)行分組，生成所述多個候選集合，具體包括：

將所述采集時刻處于同一分組時間區(qū)間內(nèi)的所述點云軌跡點對應(yīng)的點云分配至同一候選集合。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項所述的方法，其特征在于，從所述多個候選集合中選擇與所述影像相關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)候選集合，具體包括：

獲取上一時刻采集的影像軌跡點對應(yīng)影像的關(guān)聯(lián)點云所在的第一候選集合；

確定按采集時刻排序時緊鄰于所述第一候選集合之后的第二候選集合；

將所述第一候選集合和第二候選集合作為關(guān)聯(lián)候選集合。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，從所述關(guān)聯(lián)候選集合中選擇與所述影像相關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)點云，具體包括：

在所述關(guān)聯(lián)候選集合中選擇與當(dāng)前時刻的影像軌跡點之間距離在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，且采集時刻最小的點云軌跡點對應(yīng)的點云作為與當(dāng)前時刻的影像軌跡點對應(yīng)的影像相關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)點云。

9.一種擁堵路段的地圖數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取日間采集的擁堵路段的影像和夜間采集的擁堵路段的點云；

分組模塊，用于對所述點云進(jìn)行分組處理，生成多個候選集合；

確定模塊，用于從所述多個候選集合中選擇與所述影像相關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)候選集合；

所述確定模塊還用于從所述關(guān)聯(lián)候選集合中選擇與所述影像相關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)點云；

生成模塊，用于將所述影像和與所述影像相關(guān)聯(lián)的關(guān)聯(lián)點云進(jìn)行融合，生成所述擁堵路段的地圖數(shù)據(jù)。

10.一種處理設(shè)備，其特征在于，包括：

存儲器，用于存儲程序；

處理器，用于執(zhí)行所述存儲器存儲的所述程序，當(dāng)所述程序被執(zhí)行時，所述處理器用于執(zhí)行如權(quán)利要求1至8中任一所述的擁堵路段的地圖數(shù)據(jù)處理方法。