[發明專利]擁堵路段的地圖數據處理方法、裝置以及設備

有效

• 申請號: 202010475890.7
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN111649752B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 桑薩爾;陳召霞
• 申請（專利權）人: 北京四維圖新科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/32
• 分類號: G01C21/32;G06T7/11
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊俊輝;臧建明

本申請提供一種擁堵路段的地圖數據處理方法、裝置以及設備，該方法包括：獲取日間采集的擁堵路段的影像和夜間采集的擁堵路段的點云，對點云進行分組處理生成多個候選集合，從多個候選集合中選擇與影像相關聯的關聯候選集合，從關聯候選集合中選擇與影像相關聯的關聯點云，將影像和與影像相關聯的關聯點云進行融合，生成擁堵路段的地圖數據。本申請提供方法減少每個影像可以匹配的點云，減少在先采集的影像對在后采集的影像的影響，提高影像和點云的配準率，以獲得擁堵路段的地圖數據。

技術領域

本申請涉及地理信息測繪技術領域，尤其涉及一種擁堵路段的地圖數據處理方法、裝置以及設備。

背景技術

高精度地圖制作分為內業和外業，外業是指采集車在移動狀態下連續采集數據的過程，內業是指對連續采集的數據進行處理，制作高精地圖產品的過程。

在采集車執行外業過程中，經常會遇到道路擁堵情況。由于位于道路上的車輛遮擋住采集車發出信號，無法實現點云采集。城市道路的特點是日間擁堵，夜間通暢。針對道路擁堵情況，白天采集影像，夜間采集點云。再根據影像軌跡點和點云軌跡點之間距離，將影像和點云進行匹配，獲得擁堵路段的地圖數據。

然而，當數據采集路線有重疊時，將影像和點云容易匹配失敗，無法獲得擁堵路段的地圖數據。

發明內容

本申請提供一種擁堵路段的地圖數據處理方法、裝置以及設備，以解決當數據采集路線有折返現象存在時，現有處理方法無法通過匹配方式生成擁堵路段的地圖數據的技術問題。

第一方面，本申請提供一種擁堵路段的地圖數據處理方法，包括：

獲取日間采集的擁堵路段的影像和夜間采集的擁堵路段的點云；

對點云進行分組處理，生成多個候選集合；

從多個候選集合中選擇與影像相關聯的關聯候選集合；

從關聯候選集合中選擇與影像相關聯的關聯點云；

將影像和與影像相關聯的關聯點云進行融合，生成擁堵路段的地圖數據。

可選地，對點云進行分組處理，生成多個候選集合，具體包括：

獲取任意兩組采集時刻相鄰的點云軌跡點之間的時間間隔，其中，點云包括點云軌跡點；

根據時間間隔和預設的分段間隔對點云分組，生成多個候選集合。

可選地，根據時間間隔和預設分段間隔對點云進行分組，生成多個候選集合，具體包括：

根據時間間隔對時間分布區間進行分割，生成多個軌跡時間區間，其中，時間分布區間為點云軌跡點的采集時刻的分布區間；

根據分段間隔對每個軌跡時間區間進行分割，生成分組時間區間；

根據分組時間區間對點云進行分組，生成多個候選集合。

可選地，根據時間間隔對時間分布區間進行分割，生成多個軌跡時間區間，具體包括：

若時間間隔大于預設間隔閾值，根據時間間隔對應的點云軌跡點的采集時刻確定分區時刻；

根據分區時刻對時間分布區間進行分割，生成軌跡時間區間。

可選地，間隔閾值根據采集車的采集頻率確定。

可選地，根據分組時間區間對點云進行分組，生成多個候選集合，具體包括：

將采集時刻處于同一分組時間區間內的點云軌跡點對應的點云分配至同一候選集合。

可選地，從多個候選集合中選擇與影像相關聯的關聯候選集合，具體包括：