[發明專利]一種用于骨骼康復的機器人結構

在審

• 申請號: 202010475769.4
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN111603357A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 鄭義;王優強;于曉;李云凱;菅光霄;胡宇;左明玉
• 申請（專利權）人: 青島理工大學
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02;A61F5/042
• 代理公司: 北京盛凡智榮知識產權代理有限公司 11616
• 代理人: 陳月婷

1.一種用于骨骼康復的機器人結構，其特征在于：包括基座(1)、固定板(7)、后臂連桿(2)、前臂連桿(3)，所述的基座(1)上安裝有導軌支架(4)，所述的導軌支架(4)上滑動連接有第一滑塊(5)，所述的基座(1)上安裝有驅動器(6)，所述的驅動器(6)連接第一滑塊(5)，所述的基座(1)與固定板(7)之間連接有第一搖桿(8)，所述的第一滑塊(5)外側與第一搖桿(8)之間鉸接連接有第一連桿(9)，所述的固定板(7)外側安裝有第一電機(10)，所述的后臂連桿(2)連接在固定板(7)內，所述的后臂連桿(2)外側設有滑槽，所述的滑槽上滑動連接有第二滑塊(11)，所述的第一電機(10)與第二滑塊(11)之間連接第二連桿(12)，所述的后臂連桿(2)上連接有連接第二滑塊(11)的第二搖桿(13)，所述的后臂連桿(2)內側連接有后臂環(14)，所述的后臂連桿(2)與前臂連桿(3)之間通過肘關節結構連接，所述的肘關節結構包括連接后臂連桿(2)的肘關節環(15)和連接前臂連桿(3)的齒輪環(16)，所述的前臂連桿(3)前端連接腕關節環(17)，所述的腕關節環(17)上下兩端轉動連接有手柄(18)。

2.根據權利要求1所述的一種用于骨骼康復的機器人結構，其特征在于：所述的基座(1)上設有用于連接導軌支架(4)的梯形槽(19)。

3.根據權利要求1所述的一種用于骨骼康復的機器人結構，其特征在于：所述的驅動器(6)為電動缸，所述的電動缸包括電機和滾珠絲杠，所述的電機通過聯軸器連接滾珠絲杠。

4.根據權利要求1所述的一種用于骨骼康復的機器人結構，其特征在于：所述的第一電機(10)與第二連桿(12)通過蝸輪蝸桿(20)連接。

5.根據權利要求1所述的一種用于骨骼康復的機器人結構，其特征在于：所述的肘關節環(15)和齒輪環(16)上下端之間連接有第三連桿(21)，所述的齒輪環(16)上安裝有第二電機(22)，所述的第二電機(22)端部設有嚙合連接齒輪環(16)外側齒輪的小齒輪。