[發明專利]用于自主車輛控制的安全架構

有效

• 申請號: 202010475744.4
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN112009496B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: A.埃爾;T.B.古斯納;T.V.基恩勒;S.魯特;O.F.施溫特
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06F11/07
• 分類號: G06F11/07;B60W60/00;B60W10/04;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張凌苗;申屠偉進

1.一種用于控制自主車輛的系統，所述系統包括：

多個傳感器；和

電子處理器，被配置成

從多個傳感器接收傳感器數據；

基于傳感器數據確定多個概率假設；

從所述多個傳感器中的至少一個傳感器接收元數據；

基于所接收的元數據確定所述多個概率假設中的至少一個的完整性級別；

基于所確定的完整性級別和所述多個概率假設中的至少一個概率假設來確定至少一個動作；以及

發起所述至少一個動作。

2.根據權利要求1所述的系統，其中，確定完整性級別包括基于元數據做出對所述至少一個概率假設的修改。

3.根據權利要求2所述的系統，其中，對所述至少一個概率假設的修改包括將概率假設與所述多個概率假設中的至少一個其他概率假設組合，以便生成最終假設。

4.根據權利要求3所述的系統，其中，最終假設用于確定所述至少一個動作。

5.根據權利要求3所述的系統，其中，基于所述多個概率假設中的每一個和所述多個概率假設中的每一個的相關聯完整性級別來確定最終假設。

6.根據權利要求2所述的系統，其中，對所述至少一個概率假設的修改包括當確定所述至少一個動作時排除所述至少一個概率假設。

7.根據權利要求1所述的系統，其中，所發起的動作是從由以下各項組成的組中選擇的至少一個動作：使自主車輛加速、使自主車輛減速、使自主車輛轉向、允許自主車輛的行為以及禁止自主車輛的行為。

8.根據權利要求1所述的系統，其中，基于所確定的完整性級別來確定所發起的動作的限制。

9.根據權利要求1所述的系統，其中，將所述多個概率假設中的所述至少一個的所確定完整性級別與閾值級別進行比較。

10.根據權利要求9所述的系統，其中，基于所確定的完整性級別與閾值級別的比較來確定所述至少一個動作。

11.一種用于控制自主車輛的方法，所述方法包括

利用電子處理器從多個傳感器接收傳感器數據；

利用電子處理器基于傳感器數據確定多個概率假設；

利用電子處理器從所述多個傳感器中的至少一個傳感器接收元數據；

利用電子處理器基于所接收的元數據來確定所述多個概率假設中的至少一個的完整性級別；

利用電子處理器基于所確定的完整性級別和所述多個概率假設中的至少一個概率假設來確定至少一個動作；以及

利用電子處理器發起所述至少一個動作。

12.根據權利要求11所述的方法，其中，確定完整性級別包括基于元數據做出對所述至少一個概率假設的修改。

13.根據權利要求12所述的方法，其中，對所述至少一個概率假設的修改包括將概率假設與所述多個概率假設中的至少一個其他概率假設組合，以便生成最終假設。

14.根據權利要求13所述的方法，其中，最終假設用于確定所述至少一個動作。

15.根據權利要求13所述的方法，其中，基于所述多個概率假設中的每一個和所述多個概率假設中的每一個的相關聯完整性級別來確定最終假設。

16.根據權利要求12所述的方法，其中，對所述至少一個概率假設的修改包括當確定所述至少一個動作時排除所述至少一個概率假設。