[發明專利]用于自主車輛控制的安全架構

有效

• 申請號: 202010475744.4
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN112009496B
• 公開（公告）日: 2023-10-03
• 發明（設計）人: A.埃爾;T.B.古斯納;T.V.基恩勒;S.魯特;O.F.施溫特
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: G06F11/07
• 分類號: G06F11/07;B60W60/00;B60W10/04;B60W10/18;B60W10/20
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張凌苗;申屠偉進

用于自主車輛控制的安全架構。用于控制自主車輛的方法和系統。所述方法包括從多個傳感器接收傳感器數據，基于傳感器數據確定多個概率假設，以及從所述多個傳感器中的至少一個傳感器接收元數據。基于所接收的元數據來確定所述多個概率假設中的至少一個的完整性級別，并且基于所確定的完整性級別和所述多個概率假設中的至少一個概率假設來確定至少一個動作。所述至少一個動作然后由用于車輛的電子控制器發起。

相關申請的交叉引用

本申請要求2019年5月30日提交的申請號為No. 62/854,663的美國臨時專利申請的優先權，該美國臨時專利申請的內容通過引用在其整體上并入。

背景技術

當前的自動化駕駛系統（“ADS”）利用復雜的傳感器數據輸入和處理算法來控制自動化車輛。一些傳感器、傳感器模態和諸如數字地圖的其他數據源僅可以測量或提供駕駛環境的某些方面。例如，使用雷達傳感器做出的速度測量一般非常準確。相比之下，使用視頻做出的速度測量不太準確。然而，視頻可以用來標識駕駛環境中的特定對象。使用雷達傳感器進行對象標識（與簡單的存在檢測相對）雖然可能，但不如使用視頻或其他傳感器那樣可靠、準確或精確。

為了幫助解決這些限制中的一些，來自多個傳感器、傳感器模態和其他數據源的數據的融合經常被執行以獲得駕駛環境的更完全的表示。然而，由于系統化限制和/或在傳感器情況下的系統化或隨機的內部故障，傳感器和其他安全系統可能提供不正確的測量或數據。為了幫助計及這些缺點中的一些，傳感器數據的聚集和傳感器數據的處理是基于概率算法的。然而，使用概率算法可能導致對象或危險的不正確分類、對象的不正確跟蹤、對象的遺漏檢測、對“鬼”對象的檢測（在駕駛環境中實際上不存在的“檢測到”的對象）、不正確的目標選擇以及對象的不正確運動學估計（例如，對象的速度被不正確地計算）。當前的控制算法基于這些概率輸入得出諸如加速或減速之類的離散控制決策。

發明內容

需要控制系統來更好地處理這些概率輸入，并且基于在多個傳感器的數據融合的基礎上而生成的各種概率假設來生成控制解決方案。一些實施例提供了生成多個概率假設的控制系統，所述多個概率假設被保存在存儲器中，直到處理步驟確定哪個假設將被用于致動車輛系統。這些假設用于支持最終假設的選擇，并且選擇車輛控制以實現或增強所意圖的功能性的安全性（“SOTIF”）。附加地，控制系統利用關于數據源的信息、諸如與傳感器操作有關的信息，以便防止或降低正失效或提供不正確信息的傳感器影響概率確定和結果得到的控制操作的可能性。

寬泛地，本文中描述的實施例涉及一種用于控制自主或部分自主的車輛（其有時被簡稱為“自主”車輛）的控制系統。

一個實施例提供了一種用于控制自主車輛的方法。所述方法包括從多個傳感器接收傳感器數據，基于傳感器數據確定多個概率假設，以及從所述多個傳感器中的至少一個傳感器接收元數據。基于所接收的元數據來確定所述多個概率假設中的至少一個的完整性級別，并且基于所確定的完整性級別和所述多個概率假設中的至少一個概率假設來確定至少一個動作。所述至少一個動作然后由車輛的電子控制器或類似設備發起。

另一個實施例提供了一種用于控制自主車輛的方法。所述方法包括利用電子處理器從多個傳感器接收傳感器數據；利用電子處理器基于傳感器數據確定多個概率假設；以及利用電子處理器從所述多個傳感器中的至少一個傳感器接收元數據。基于所接收的元數據來確定所述多個概率假設中的至少一個的完整性級別。所述方法還包括利用電子處理器基于所確定的完整性級別和所述多個概率假設中的至少一個概率假設來確定至少一個動作；以及利用電子處理器發起所述至少一個動作。

通過考慮詳細描述和附圖，其他方面、特征和實施例將變得清楚。

附圖說明

圖1圖示了根據一個實施例的裝備有控制系統的自主車輛的框圖。

圖2圖示了根據一個實施例的電子控制器。

圖3圖示了根據一個實施例的控制自主車輛的方法。