[發(fā)明專利]一種距離檢測方法及裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010475584.3
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN111611964A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金健
• 申請（專利權(quán)）人: 東軟睿馳汽車技術(shù)（沈陽）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 趙曉榮

本申請實(shí)施例公開了一種距離檢測方法及裝置，該方法通過獲取車輛的行駛環(huán)境圖像，確定行駛環(huán)境圖像的目標(biāo)中心點(diǎn)以及獲取標(biāo)準(zhǔn)行駛環(huán)境圖像，并確定標(biāo)準(zhǔn)行駛環(huán)境圖像的標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)；根據(jù)目標(biāo)中心點(diǎn)和標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)判斷行駛環(huán)境圖像是否發(fā)生視角偏移；若行駛環(huán)境圖像發(fā)生視角偏移，則根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)在行駛環(huán)境圖像中確定修正中心點(diǎn)；根據(jù)行駛環(huán)境圖像中的修正中心點(diǎn)與行駛環(huán)境圖像中目標(biāo)物體之間的像素點(diǎn)距離，得到車輛與目標(biāo)物體之間的實(shí)際距離。由此可見，若行駛環(huán)境圖像發(fā)生視角偏移，則根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)行駛環(huán)境圖像的標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)，對行駛環(huán)境圖像的中心點(diǎn)進(jìn)行修正，根據(jù)得到的修正中心點(diǎn)可以準(zhǔn)確地計(jì)算車輛與目標(biāo)物體之間的實(shí)際距離。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種距離檢測方法及裝置。

背景技術(shù)

在駕駛的過程中，需要通過對車輛附近的物體進(jìn)行距離檢測，確定物體與車輛之間的實(shí)際距離，以便根據(jù)實(shí)際距離對車輛的行駛狀態(tài)進(jìn)行調(diào)整。

目前，可以通過車輛拍攝的行駛環(huán)境圖像的中心點(diǎn)與行駛環(huán)境圖像中的目標(biāo)物體之間的像素點(diǎn)距離，來確定實(shí)際的車輛與目標(biāo)物體之間的實(shí)際距離。但是，當(dāng)車輛在不平坦的道路上行駛時(shí)，會導(dǎo)致獲取到的行駛環(huán)境圖像視角發(fā)生偏移，使得行駛環(huán)境圖像的中心點(diǎn)與目標(biāo)物體之間的像素點(diǎn)距離不夠準(zhǔn)確，導(dǎo)致計(jì)算得到的車輛與目標(biāo)物體之間的實(shí)際距離存在誤差。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本申請實(shí)施例提供一種距離檢測方法及裝置，能夠較為準(zhǔn)確地根據(jù)行駛環(huán)境圖像得到車輛與目標(biāo)物體的實(shí)際距離。

為解決上述問題，本申請實(shí)施例提供的技術(shù)方案如下：

第一方面，本申請?zhí)峁┮环N距離檢測方法，所述方法包括：

獲取車輛的行駛環(huán)境圖像，確定所述行駛環(huán)境圖像的目標(biāo)中心點(diǎn)；所述行駛環(huán)境圖像中具有目標(biāo)物體；

獲取標(biāo)準(zhǔn)行駛環(huán)境圖像，確定所述標(biāo)準(zhǔn)行駛環(huán)境圖像的標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)；其中，所述標(biāo)準(zhǔn)行駛環(huán)境圖像為在獲取所述行駛環(huán)境圖像之前，最后獲取到的未發(fā)生視角偏移的行駛環(huán)境圖像；

根據(jù)所述目標(biāo)中心點(diǎn)和所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)判斷所述行駛環(huán)境圖像是否發(fā)生視角偏移；

若所述行駛環(huán)境圖像發(fā)生視角偏移，根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)在所述行駛環(huán)境圖像中確定修正中心點(diǎn)；

根據(jù)所述行駛環(huán)境圖像中的修正中心點(diǎn)與所述行駛環(huán)境圖像中目標(biāo)物體之間的像素點(diǎn)距離，得到所述車輛與所述目標(biāo)物體之間的實(shí)際距離。

可選的，所述根據(jù)所述目標(biāo)中心點(diǎn)和所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)判斷所述行駛環(huán)境圖像是否發(fā)生視角偏移，包括：

獲取所述目標(biāo)中心點(diǎn)距離所述行駛環(huán)境圖像的底邊邊界的第一距離；

獲取所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)距離所述標(biāo)準(zhǔn)行駛環(huán)境圖像的底邊邊界的第二距離；

獲取所述第一距離與所述第二距離之間的距離偏差；

判斷所述距離偏差是否大于預(yù)設(shè)距離閾值，若所述距離偏差大于所述預(yù)設(shè)距離閾值，則所述行駛環(huán)境圖像發(fā)生視角偏移。

可選的，所述若所述行駛環(huán)境圖像發(fā)生視角偏移，根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)確定修正中心點(diǎn)，包括：

若所述行駛環(huán)境圖像發(fā)生視角偏移，確定所述行駛環(huán)境圖像中的目標(biāo)特征點(diǎn)；

根據(jù)所述目標(biāo)特征點(diǎn)，確定所述標(biāo)準(zhǔn)行駛環(huán)境圖像的標(biāo)準(zhǔn)特征點(diǎn)，確定所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)與所述標(biāo)準(zhǔn)特征點(diǎn)之間的第一相對位置關(guān)系；

根據(jù)所述第一相對位置關(guān)系以及所述行駛環(huán)境圖像中的目標(biāo)特征點(diǎn)，確定所述行駛環(huán)境圖像中的修正中心點(diǎn)。

可選的，所述根據(jù)所述目標(biāo)中心點(diǎn)和所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)判斷所述行駛環(huán)境圖像是否發(fā)生視角偏移，包括：