[發(fā)明專利]一種距離檢測(cè)方法及裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010475584.3
• 申請(qǐng)日: 2020-05-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111611964A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 金健
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東軟睿馳汽車技術(shù)（沈陽(yáng)）有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06T7/73
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 趙曉榮

1.一種距離檢測(cè)方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取車輛的行駛環(huán)境圖像，確定所述行駛環(huán)境圖像的目標(biāo)中心點(diǎn)；所述行駛環(huán)境圖像中具有目標(biāo)物體；

獲取標(biāo)準(zhǔn)行駛環(huán)境圖像，確定所述標(biāo)準(zhǔn)行駛環(huán)境圖像的標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)；其中，所述標(biāo)準(zhǔn)行駛環(huán)境圖像為在獲取所述行駛環(huán)境圖像之前，最后獲取到的未發(fā)生視角偏移的行駛環(huán)境圖像；

根據(jù)所述目標(biāo)中心點(diǎn)和所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)判斷所述行駛環(huán)境圖像是否發(fā)生視角偏移；

若所述行駛環(huán)境圖像發(fā)生視角偏移，根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)在所述行駛環(huán)境圖像中確定修正中心點(diǎn)；

根據(jù)所述行駛環(huán)境圖像中的修正中心點(diǎn)與所述行駛環(huán)境圖像中的目標(biāo)物體之間的像素點(diǎn)距離，得到所述車輛與所述目標(biāo)物體之間的實(shí)際距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)中心點(diǎn)和所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)判斷所述行駛環(huán)境圖像是否發(fā)生視角偏移，包括：

獲取所述目標(biāo)中心點(diǎn)距離所述行駛環(huán)境圖像的底邊邊界的第一距離；

獲取所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)距離所述標(biāo)準(zhǔn)行駛環(huán)境圖像的底邊邊界的第二距離；

獲取所述第一距離與所述第二距離之間的距離偏差；

判斷所述距離偏差是否大于預(yù)設(shè)距離閾值，若所述距離偏差大于所述預(yù)設(shè)距離閾值，則所述行駛環(huán)境圖像發(fā)生視角偏移。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述若所述行駛環(huán)境圖像發(fā)生視角偏移，根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)確定修正中心點(diǎn)，包括：

若所述行駛環(huán)境圖像發(fā)生視角偏移，確定所述行駛環(huán)境圖像中的目標(biāo)特征點(diǎn)；

根據(jù)所述目標(biāo)特征點(diǎn)，確定所述標(biāo)準(zhǔn)行駛環(huán)境圖像的標(biāo)準(zhǔn)特征點(diǎn)，確定所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)與所述標(biāo)準(zhǔn)特征點(diǎn)之間的第一相對(duì)位置關(guān)系；

根據(jù)所述第一相對(duì)位置關(guān)系以及所述行駛環(huán)境圖像中的目標(biāo)特征點(diǎn)，確定所述行駛環(huán)境圖像中的修正中心點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述目標(biāo)中心點(diǎn)和所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)判斷所述行駛環(huán)境圖像是否發(fā)生視角偏移，包括：

確定所述行駛環(huán)境圖像中的目標(biāo)特征點(diǎn)，確定所述目標(biāo)中心點(diǎn)與所述目標(biāo)特征點(diǎn)之間的第二相對(duì)位置關(guān)系；

根據(jù)所述目標(biāo)特征點(diǎn)，確定所述標(biāo)準(zhǔn)行駛環(huán)境圖像中的標(biāo)準(zhǔn)特征點(diǎn)；

確定所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)與所述標(biāo)準(zhǔn)特征點(diǎn)之間的第三相對(duì)位置關(guān)系；

計(jì)算所述第二相對(duì)位置關(guān)系與所述第三相對(duì)位置關(guān)系之間的位置偏差；

判斷所述位置偏差是否大于預(yù)設(shè)位置閾值；若大于，則確定所述行駛環(huán)境圖像發(fā)生視角偏移。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，所述若所述行駛環(huán)境圖像發(fā)生視角偏移，根據(jù)所述標(biāo)準(zhǔn)中心點(diǎn)確定修正中心點(diǎn)，包括：

根據(jù)所述第三相對(duì)位置關(guān)系以及所述行駛環(huán)境圖像中的目標(biāo)特征點(diǎn)，確定所述行駛環(huán)境圖像中的修正中心點(diǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3－5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述確定所述行駛環(huán)境圖像中的目標(biāo)特征點(diǎn)，包括：

對(duì)所述行駛環(huán)境圖像進(jìn)行物體識(shí)別，確定行駛環(huán)境圖像中的靜態(tài)物體，選取所述靜態(tài)物體的標(biāo)志點(diǎn)作為目標(biāo)特征點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求3－5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述確定所述行駛環(huán)境圖像中的目標(biāo)特征點(diǎn)，包括：

獲取所述行駛環(huán)境圖像中的物體的標(biāo)志點(diǎn)；

對(duì)所述行駛環(huán)境圖像進(jìn)行物體識(shí)別，確定所述行駛環(huán)境圖像中的動(dòng)態(tài)物體，將所屬于所述動(dòng)態(tài)物體的標(biāo)志點(diǎn)進(jìn)行刪除；

將更新后的標(biāo)志點(diǎn)作為目標(biāo)特征點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述行駛環(huán)境圖像中所述修正中心點(diǎn)與所述行駛環(huán)境圖像中目標(biāo)物體之間的像素點(diǎn)距離，得到所述車輛與所述目標(biāo)物體之間的實(shí)際距離，包括：

確定在所述行駛環(huán)境圖像中所述修正中心點(diǎn)與所述行駛環(huán)境圖像中目標(biāo)物體之間的像素點(diǎn)數(shù)量；

根據(jù)所述像素點(diǎn)數(shù)量以及像素點(diǎn)與實(shí)際距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系，計(jì)算得到所述車輛與所述目標(biāo)物體之間的實(shí)際距離。