[發(fā)明專利]一種用于修正自動泊車路徑的視覺定位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010475557.6
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN111678518B
• 公開（公告）日: 2023-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊陽;倪如金
• 申請（專利權(quán)）人: 南京市德賽西威汽車電子有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 練逸夫;尚枝

本申請涉及一種用于修正自動泊車路徑的視覺定位方法，通過以當(dāng)前車輛為世界中心，構(gòu)建世界坐標(biāo)系，且通過對獲得的圖像進行車位線進行檢測，找到車位線，根據(jù)車位線與當(dāng)前車輛的位移關(guān)系，將修正數(shù)據(jù)反饋到泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)中。有助于泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)實時修正泊車路徑，以便提高泊車最終位置的可靠性和準(zhǔn)確性。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及汽車電子技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種用于修正自動泊車路徑的視覺定位方法。

背景技術(shù)

隨著汽車保有量的增加，泊車環(huán)境越來越復(fù)雜,自動泊車技術(shù)存在巨大的市場需求，但現(xiàn)有的自動泊車系統(tǒng)采用多超聲波或多雷達陣列感知車輛之間可以停車的空隙，存在場景局限，無法精確定位等缺點。而汽車智能化技術(shù)的飛速發(fā)展使基于攝像頭圖像的機器視覺泊車系統(tǒng)成為可能。使用視覺傳感器可以獲取其他傳感器無法獲取的圖像信息，消除泊車盲區(qū)和視覺死角。

當(dāng)用戶在導(dǎo)航屏上選擇或者采用檢測推薦的車位作為需要泊車的目標(biāo)車位后，車輛開始自動泊車。泊車過程中實時定位的準(zhǔn)確性影響了最終泊車位置的準(zhǔn)確性和可靠性。但用于定位的慣性傳感器存在一些缺點：

(1)由于導(dǎo)航信息經(jīng)過積分而產(chǎn)生，定位誤差隨時間而增大，長期精度差；

(2)每次使用之前需要較長的初始對準(zhǔn)時間；

(3)慣導(dǎo)有固定的漂移率，也會造成物體運動的誤差。因此，需要其他信息進行輔助定位。

發(fā)明內(nèi)容

本申請為了解決上述技術(shù)問題，提供了一種用于修正自動泊車路徑的視覺定位方法，應(yīng)用在泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)中，所述方法包括：

獲取當(dāng)前車輛信息，且根據(jù)當(dāng)前車輛信息構(gòu)建世界坐標(biāo)系；

獲取并處理目標(biāo)車位圖像，生成感興趣區(qū)域；

對所述感興趣區(qū)域的初始車位線進行直線檢測，且對初始車位線進行判定和融合，生成最終的最終車位線；

根據(jù)所述最終車位線，向自動泊車系統(tǒng)輸出修正參數(shù)。

可選地，所述獲取當(dāng)前車輛信息，且根據(jù)當(dāng)前車輛信息構(gòu)建世界坐標(biāo)系，包括：

通過泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)獲得慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)，以當(dāng)前車輛中心為坐標(biāo)中心，實時獲得車輛運動的橫向位移及角度、縱向位移及角度。

可選地，所述目標(biāo)車位圖像，通過以下步驟進行獲取：

獲取當(dāng)前車輛的前后左右4路圖像信息；

根據(jù)車載攝像頭的標(biāo)定參數(shù)，將4路圖像信息進行逆透視變換生成俯視圖像，俯視圖像為目標(biāo)車位圖像。

可選地，對所述目標(biāo)車位圖像進行處理，并生成感興趣區(qū)域，包括：

通過對所述目標(biāo)車位圖像進行特征識別，獲取初始車位線；

在所述初始車位線上進行外擴，生成感興趣區(qū)域。

可選地，所述對所述感興趣區(qū)域的初始車位線進行直線檢測，包括：

對所述感興趣區(qū)域依次進行圖像中值濾波、二值化處理、霍夫變換、直線的非極大值抑制合并后，得到初始車位線方法x＝k*y+b中的初始系數(shù)k和初始系數(shù)b。

可選地，所述對車位線進行判定和融合，包括：

通過對原始車位線判定，確定出置信度較高的原始車位線；

對左右路圖像置信度高的原始車位線與后路圖像置信度高的原始車位線進行融合。

可選地，所述通過對車位線判定，包括：

對多路車載攝像頭的圖像信息的檢測線進行多幀關(guān)聯(lián)確認；