[發(fā)明專利]一種用于修正自動(dòng)泊車路徑的視覺定位方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010475557.6 | 申請(qǐng)日： | 2020-05-29 |
| 公開（公告）號(hào)： | CN111678518B | 公開（公告）日： | 2023-07-28 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 楊陽(yáng);倪如金 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 南京市德賽西威汽車電子有限公司 |
| 主分類號(hào)： | G01C21/20 | 分類號(hào)： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102 | 代理人： | 練逸夫;尚枝 |
| 地址： | 211106 江蘇省南京市勝*** | 國(guó)省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 用于 修正 自動(dòng) 泊車 路徑 視覺 定位 方法 | ||
1.一種用于修正自動(dòng)泊車路徑的視覺定位方法，其特征在于，應(yīng)用在泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)中，所述方法包括：
獲取當(dāng)前車輛信息，且根據(jù)當(dāng)前車輛信息構(gòu)建世界坐標(biāo)系；
獲取并處理目標(biāo)車位圖像，生成感興趣區(qū)域；
對(duì)所述感興趣區(qū)域的初始車位線進(jìn)行直線檢測(cè)，且對(duì)初始車位線進(jìn)行判定和融合，生成最終的最終車位線；
根據(jù)所述最終車位線，向自動(dòng)泊車系統(tǒng)輸出修正參數(shù)；
所述對(duì)初始車位線進(jìn)行判定和融合包括：
通過(guò)對(duì)原始車位線判定，確定出置信度較高的原始車位線；
對(duì)左右路圖像置信度高的原始車位線與后路圖像置信度高的原始車位線進(jìn)行融合；
所述通過(guò)對(duì)原始車位線判定，包括：
對(duì)多路車載攝像頭的圖像信息的檢測(cè)線進(jìn)行多幀關(guān)聯(lián)確認(rèn)；
通過(guò)原始車位寬度對(duì)檢測(cè)線進(jìn)行判定；
通過(guò)超聲波對(duì)檢測(cè)線進(jìn)行過(guò)濾輔助。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于修正自動(dòng)泊車路徑的視覺定位方法，其特征在于，所述獲取當(dāng)前車輛信息，且根據(jù)當(dāng)前車輛信息構(gòu)建世界坐標(biāo)系，包括：
通過(guò)泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)獲得慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)；
根據(jù)所述慣性導(dǎo)航數(shù)據(jù)，以當(dāng)前車輛中心為坐標(biāo)中心，實(shí)時(shí)獲得車輛運(yùn)動(dòng)的橫向位移及角度、縱向位移及角度。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于修正自動(dòng)泊車路徑的視覺定位方法，其特征在于，所述目標(biāo)車位圖像，通過(guò)以下步驟進(jìn)行獲?。?/p>
獲取當(dāng)前車輛的前后左右4路圖像信息；
根據(jù)車載攝像頭的標(biāo)定參數(shù)，將4路圖像信息進(jìn)行逆透視變換生成俯視圖像，俯視圖像為目標(biāo)車位圖像。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于修正自動(dòng)泊車路徑的視覺定位方法，其特征在于，對(duì)所述目標(biāo)車位圖像進(jìn)行處理，并生成感興趣區(qū)域，包括：
通過(guò)對(duì)所述目標(biāo)車位圖像進(jìn)行特征識(shí)別，獲取初始車位線；
在所述初始車位線上進(jìn)行外擴(kuò)，生成感興趣區(qū)域。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于修正自動(dòng)泊車路徑的視覺定位方法，其特征在于，所述對(duì)所述感興趣區(qū)域的初始車位線進(jìn)行直線檢測(cè)，包括：
對(duì)所述感興趣區(qū)域依次進(jìn)行圖像中值濾波、二值化處理、霍夫變換、直線的非極大值抑制合并后，得到初始車位線方法x＝k*y+b中的初始系數(shù)k和初始系數(shù)b。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于修正自動(dòng)泊車路徑的視覺定位方法，其特征在于，所述對(duì)左右路圖像置信度高的原始車位線與后路圖像置信度高的原始車位線進(jìn)行融合，包括：
獲得左右路的原始車位線方程x＝k1*y+b1，及后路圖像原始車位線方程x＝k2*y+b2；
在k1、k2和b1、b2各自差異都滿足最小閾值的條件下，通過(guò)融合公式：new_k＝a1*k1+a2*k2、new_b＝a1*b1+a2*b2進(jìn)行加權(quán)融合，獲得新的系數(shù)new_k、系數(shù)new_b，生成最終車位線。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于修正自動(dòng)泊車路徑的視覺定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述最終車位線，向自動(dòng)泊車系統(tǒng)輸出修正參數(shù)，包括：
通過(guò)計(jì)算最終車位線與車輛中心的橫向距離及夾角，并將橫向距離及夾角轉(zhuǎn)換為以車輛中心為坐標(biāo)中心的世界坐標(biāo)，輸出到泊車路徑規(guī)劃系統(tǒng)。
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