[發明專利]車輛控制系統、車輛控制裝置、車輛控制方法及記錄介質

在審

• 申請號: 202010475339.2
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN112208546A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 伊藤友紀;中西司;森川裕太;山室直樹;辰本裕樹
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G05D1/00;B60W30/16;B60W30/18
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 權太白

本發明提供一種能夠適當地保持遠程自動駕駛模式的車輛與本車輛之間的車間距離的車輛控制系統、車輛控制裝置、車輛控制方法以及記錄有車輛控制程序的記錄介質。車輛控制系統具備對能夠通過自主自動駕駛模式、遠程自動駕駛模式以及手動駕駛模式而行駛的車輛進行控制的ECU、和遠程操作車輛的遠程操作終端。ECU取得表示本車輛的周邊的車輛即周邊車輛的駕駛模式的周邊車輛駕駛模式。而且，在周邊車輛的周邊車輛駕駛模式為遠程自動駕駛模式且本車輛的駕駛模式為自主自動駕駛模式的情況下，ECU通過自主自動駕駛模式來對本車輛的行駛進行控制，以使周邊車輛與本車輛之間的距離成為被預先確定的距離以上。

技術領域

本公開內容的技術關于一種車輛控制系統、車輛控制裝置、車輛控制方法以及車輛控制程序。

背景技術

在美國專利第9964948號說明書中公開了對車輛進行遠程控制的系統。

發明內容

發明所要解決的課題

但是，在普及了如美國專利第9964948號說明書中所公開的那樣的通過遠程操作而行駛的車輛(以下，簡稱為“通過遠程自動駕駛模式而行駛的車輛”)的情況下，可能會發生通過遠程自動駕駛模式而行駛的車輛、并未通過遠程操作而是自主性地行駛的車輛(以下，簡稱為“通過自主自動駕駛模式而行駛的車輛”)、通過乘員的手動操作而行駛的車輛(以下，簡稱為“通過手動駕駛模式而行駛的車輛”)混在一起的狀況。

在這樣的狀況下，由于遠程操作車輛的遠程操作員并未乘車于實際的車輛上，因此有時無法把握實際的車間距離的感覺。在這種情況下，可能會發生例如通過遠程自動駕駛模式而行駛的車輛與其他車輛過度地接近的狀況。

在美國專利第9964948號說明書中僅公開了對自主行駛車輛進行遠程控制的情況，而并未考慮車輛混在一起而行駛的情況。因此，在利用美國專利第9964948號說明書所公開的技術的情況下，存在如下的課題，即，有時在遠程自動駕駛模式的車輛與其他車輛之間并未保持適當的車間距離這樣的課題。

公開內容的技術考慮到上述事實，其目的在于，提供一種能夠適當地保持遠程自動駕駛模式的車輛與本車輛之間的車間距離的車輛控制系統、車輛控制裝置、車輛控制方法以及車輛控制程序。

用于解決課題的手段

第一方式所涉及的車輛控制系統具備對車輛進行控制的車輛控制裝置和遠程操作車輛的遠程操作終端，所述車輛能夠通過自主自動駕駛模式、遠程自動駕駛模式以及手動駕駛模式而行駛，在所述車輛控制系統中，所述車輛控制裝置取得表示本車輛的周邊的車輛即周邊車輛的駕駛模式的周邊車輛駕駛模式，并且，在所述周邊車輛的所述周邊車輛駕駛模式為遠程自動駕駛模式且本車輛的駕駛模式為自主自動駕駛模式的情況下，以自主自動駕駛模式來對本車輛的行駛進行控制，以使所述周邊車輛與本車輛之間的距離成為預先確定的距離以上。

第一方式所涉及的車輛控制系統的車輛控制裝置取得表示本車輛的周邊的車輛即周邊車輛的駕駛模式的周邊車輛駕駛模式，并且，在周邊車輛的周邊車輛駕駛模式為遠程自動駕駛模式且本車輛的駕駛模式為自主自動駕駛模式的情況下，以自主自動駕駛模式來對本車輛的行駛進行控制，以使周邊車輛與本車輛之間的距離成為預先確定的距離以上。由此，能夠適當地保持遠程自動駕駛模式的周邊車輛與本車輛之間的車間距離。更詳細而言，能夠適當地保持遠程自動駕駛模式的周邊車輛與自主自動駕駛模式的本車輛之間的車間距離。由此，可以消除乘員的不安。

另外，駕駛模式表示車輛的行駛控制的種類，且存在有自主自動駕駛模式、遠程自動駕駛模式以及手動駕駛模式。自主自動駕駛模式為，基于通過車輛所具備的各種傳感器而被依次檢測出的信息而使車輛自主性地行駛的駕駛模式。此外，遠程自動駕駛模式為，基于從遠程操作終端被輸出的操作信息而使車輛行駛的駕駛模式。此外，手動駕駛模式為，通過乘車于車輛上的乘員的駕駛而行駛的駕駛模式。此外，周邊車輛為與本車輛之間的距離小于預定的距離的車輛。