[發明專利]車輛控制系統、車輛控制裝置、車輛控制方法及記錄介質

在審

• 申請號: 202010475339.2
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN112208546A
• 公開（公告）日: 2021-01-12
• 發明（設計）人: 伊藤友紀;中西司;森川裕太;山室直樹;辰本裕樹
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00;G05D1/00;B60W30/16;B60W30/18
• 代理公司: 北京金信知識產權代理有限公司 11225
• 代理人: 權太白

1.一種車輛控制系統，其具備對車輛進行控制的車輛控制裝置和遠程操作車輛的遠程操作終端，所述車輛能夠通過自主自動駕駛模式、遠程自動駕駛模式以及手動駕駛模式而行駛，在所述車輛控制系統中，

所述車輛控制裝置

取得表示本車輛的周邊的車輛即周邊車輛的駕駛模式的周邊車輛駕駛模式，并且，

在所述周邊車輛的所述周邊車輛駕駛模式為遠程自動駕駛模式且本車輛的駕駛模式為自主自動駕駛模式的情況下，以自主自動駕駛模式來對本車輛的行駛進行控制，以使所述周邊車輛與本車輛之間的距離成為被預先確定的距離以上。

2.一種車輛控制系統，其具備對車輛進行控制的車輛控制裝置和遠程操作車輛的遠程操作終端，所述車輛能夠通過自主自動駕駛模式、遠程自動駕駛模式以及手動駕駛模式而行駛，在所述車輛控制系統中，

所述車輛控制裝置

取得表示本車輛的周邊的車輛即周邊車輛的駕駛模式的周邊車輛駕駛模式，并且，

在所述周邊車輛的所述周邊車輛駕駛模式為遠程自動駕駛模式且本車輛的駕駛模式為遠程自動駕駛模式的情況下，對操作本車輛的遠程操作終端以及操作所述周邊車輛的遠程操作終端的至少一方，輸出和使本車輛與所述周邊車輛之間的距離成為被預先確定的距離以上那樣的操作限制有關的控制信號，并根據從操作本車輛的遠程操作終端被發送的操作信息，而以遠程自動駕駛模式來對本車輛的行駛進行控制。

3.如權利要求1或權利要求2所述的車輛控制系統，其中，

所述車輛控制裝置以使表示所述周邊車輛的所述周邊車輛駕駛模式的信息從本車輛內的輸出裝置被輸出的方式進行控制。

4.一種車輛控制裝置，其對能夠通過自主自動駕駛模式、遠程自動駕駛模式以及手動駕駛模式而行駛的車輛進行控制，其中，

取得表示本車輛的周邊的車輛即周邊車輛的駕駛模式的周邊車輛駕駛模式，并且，

在所述周邊車輛的所述周邊車輛駕駛模式為遠程自動駕駛模式且本車輛的駕駛模式為自主自動駕駛模式的情況下，以自主自動駕駛模式來對本車輛的行駛進行控制，以使所述周邊車輛與本車輛之間的距離成為被預先確定的距離以上。

5.一種車輛控制裝置，其對能夠通過自主自動駕駛模式、遠程自動駕駛模式以及手動駕駛模式而行駛的車輛進行控制，其中，

取得表示本車輛的周邊的車輛即周邊車輛的駕駛模式的周邊車輛駕駛模式，并且，

在所述周邊車輛的所述周邊車輛駕駛模式為遠程自動駕駛模式且本車輛為遠程自動駕駛模式的情況下，對操作本車輛的遠程操作終端以及操作所述周邊車輛的遠程操作終端的至少一方，輸出和使本車輛與所述周邊車輛之間的距離成為被預先確定的距離以上那樣的操作限制有關的控制信號，并根據從操作本車輛的遠程操作終端被發送的操作信息，而以遠程自動駕駛模式來對本車輛的行駛進行控制。

6.一種車輛控制方法，其為對能夠通過自主自動駕駛模式、遠程自動駕駛模式以及手動駕駛模式而行駛的車輛進行控制的車輛控制裝置中的車輛控制方法，其中，

所述車輛控制裝置取得表示本車輛的周邊的車輛即周邊車輛的駕駛模式的周邊車輛駕駛模式，

在所述周邊車輛的所述周邊車輛駕駛模式為遠程自動駕駛模式且本車輛為自主自動駕駛模式的情況下，所述車輛控制裝置以自主自動駕駛模式來對本車輛的行駛進行控制，以使所述周邊車輛與本車輛之間的距離成為被預先確定的距離以上。

7.一種車輛控制方法，其為對能夠通過自主自動駕駛模式、遠程自動駕駛模式以及手動駕駛模式而行駛的車輛進行控制的車輛控制裝置中的車輛控制方法，其中，

所述車輛控制裝置取得表示本車輛的周邊的車輛即周邊車輛的駕駛模式的周邊車輛駕駛模式，

在所述周邊車輛的所述周邊車輛駕駛模式為遠程自動駕駛模式且本車輛為遠程自動駕駛模式的情況下，所述車輛控制裝置對操作本車輛的遠程操作終端以及操作所述周邊車輛的遠程操作終端的至少一方，輸出和使本車輛與所述周邊車輛之間的距離成為被預先確定的距離以上那樣的操作限制有關的控制信號，并根據從操作本車輛的遠程操作終端被發送的操作信息，而以遠程自動駕駛模式來對本車輛的行駛進行控制。