[發(fā)明專利]調(diào)整傳感器視場的方法和設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010475284.5
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN112009479A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: P.A.亞當(dāng);N.P.庫馬拉;G.T.崔;D.J.威斯納
• 申請（專利權(quán)）人: 通用汽車環(huán)球科技運作有限責(zé)任公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W40/04;B60W40/105;B60W40/107;B60W50/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 吳超;王麗輝

提供了一種調(diào)整傳感器的視場的方法和設(shè)備。所述方法包括：檢測所述傳感器的有效視場中的至少一個目標(biāo)物體；確定對應(yīng)于所述傳感器的所述有效視場的區(qū)域；基于所述有效視場的所確定的區(qū)域、對應(yīng)于所述至少一個目標(biāo)物體的參數(shù)和對應(yīng)于所述主車輛的參數(shù)，確定臨界區(qū)是否在所述有效視場內(nèi)；以及響應(yīng)于確定所述臨界區(qū)不在所述有效視場內(nèi)，使所述主車輛在其行駛車道內(nèi)移動以調(diào)整所述有效視場，以便捕獲所述臨界區(qū)。

技術(shù)領(lǐng)域

與示例性實施例一致的設(shè)備和方法涉及車輛上的傳感器。更特別地，與示例性實施例一致的設(shè)備和方法涉及車輛上的傳感器的視場。

發(fā)明內(nèi)容

一個或多個示例性實施例提供了一種調(diào)整車輛上的傳感器的視場的方法和設(shè)備。更特別地，一個或多個示例性實施例提供了一種使車輛移動以調(diào)整車輛上的傳感器的視場以便捕獲感興趣區(qū)域（諸如，相鄰車道）中的臨界區(qū)的方法和設(shè)備。

根據(jù)示例性實施例的一方面，提供了一種調(diào)整車輛上的傳感器的視場的方法。該方法包括：檢測傳感器的有效視場中的至少一個目標(biāo)物體；確定對應(yīng)于傳感器的有效視場的區(qū)域；基于該有效視場的所確定的區(qū)域、對應(yīng)于所述至少一個目標(biāo)物體的參數(shù)和對應(yīng)于主車輛的參數(shù)，確定臨界區(qū)是否在有效視場內(nèi)；以及響應(yīng)于確定臨界區(qū)不在有效視場內(nèi)，使主車輛在其行駛車道內(nèi)移動以調(diào)整有效視場，以便捕獲臨界區(qū)。

該方法可以進(jìn)一步包括：如果臨界區(qū)在當(dāng)前視場內(nèi)，則用主車輛執(zhí)行車道改變。

臨界區(qū)可以包括在緊挨著主車輛的一個或多個車道中與主車輛相鄰的區(qū)域。

對應(yīng)于所述至少一個目標(biāo)物體的參數(shù)可以包括該目標(biāo)物體的速度、該目標(biāo)物體的大小、該目標(biāo)物體的數(shù)量、該目標(biāo)物體的加速度和該目標(biāo)物體的位置中的一者或多者。

對應(yīng)于主車輛對應(yīng)的參數(shù)可以包括該主車輛的速度、該主車輛的大小、該主車輛的加速度、該主車輛的位置和該主車輛相對于目標(biāo)物體或主車輛的行駛車道的前進(jìn)方向中的一者或多者。

可以基于主車輛的尺寸和目標(biāo)物體的尺寸來確定臨界區(qū)的區(qū)域。

使主車輛在其行駛車道內(nèi)移動可以包括：調(diào)整主車輛前進(jìn)方向的主車輛軌跡，使得主車輛更靠近與臨界區(qū)相鄰的車道的邊緣行駛。

傳感器可以包括攝像機、激光雷達(dá)傳感器、雷達(dá)傳感器和超聲傳感器中的一者。

臨界區(qū)可以由相對于主車輛的坐標(biāo)限定，這些坐標(biāo)表示多邊形的邊界，該多邊形限定檢測到的至少一個目標(biāo)物體將對主車輛構(gòu)成威脅的區(qū)域。一種或多種功能。

根據(jù)示例性實施例的一方面，提供了一種調(diào)整車輛上的傳感器的視場的設(shè)備。該設(shè)備包括：至少一個存儲器，其包括計算機可執(zhí)行指令；以及至少一個處理器，其被配置成讀取并執(zhí)行計算機可執(zhí)行指令。計算機可執(zhí)行指令使所述至少一個處理器進(jìn)行以下操作：檢測傳感器的有效視場中的至少一個目標(biāo)物體；確定對應(yīng)于傳感器的有效視場的區(qū)域；基于該有效視場的所確定的區(qū)域、對應(yīng)于所述至少一個目標(biāo)物體的參數(shù)和對應(yīng)于主車輛的參數(shù)，確定臨界區(qū)是否在有效視場內(nèi)；以及響應(yīng)于確定臨界區(qū)不在有效視場內(nèi)，使主車輛在其行駛車道內(nèi)移動以調(diào)整有效視場，以便以捕獲臨界區(qū)。

如果臨界區(qū)在當(dāng)前視場內(nèi)，則計算機可執(zhí)行指令可以進(jìn)一步使所述至少一個處理器用主車輛執(zhí)行車道改變。

臨界區(qū)可以包括在緊挨著主車輛的一個或多個車道中與主車輛相鄰的區(qū)域。

對應(yīng)于所述至少一個目標(biāo)物體的參數(shù)可以包括目標(biāo)物體的速度、目標(biāo)物體的大小、目標(biāo)物體的數(shù)量、目標(biāo)物體的加速度、目標(biāo)物體的位置中的一者或多者。

對應(yīng)于主車輛的參數(shù)可以包括主車輛的速度、主車輛的大小、主車輛的加速度、主車輛的位置和主車輛相對于目標(biāo)物體或主車輛的行駛車道的前進(jìn)方向中的一者或多者。

計算機可執(zhí)行指令可以使所述至少一個處理器基于主車輛的尺寸和目標(biāo)物體的尺寸來確定臨界區(qū)的區(qū)域。