[發明專利]一種冗余的自動駕駛系統及其控制方法有效

申請號：	202010470594.8	申請日：	2020-05-28
公開（公告）號：	CN111371662B	公開（公告）日：	2021-04-23
發明（設計）人：	陳誠;張旸;劉潔	申請（專利權）人：	奧特酷智能科技（南京）有限公司
主分類號：	H04L12/40	分類號：	H04L12/40;H04L29/08;B60R16/023
代理公司：	南京行高知識產權代理有限公司 32404	代理人：	李曉
地址：	211800 江蘇省南京市***	國省代碼：	江蘇;32
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摘要：
搜索關鍵詞：	一種冗余自動駕駛系統及其控制方法
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【說明書】：

本發明公開了一種冗余的自動駕駛系統及其控制方法，該系統包括域控制器和主控單元，所述域控制器包括處理器和以太網交換機，用于與車身CAN網絡進行數據交換，以及感知傳感器數據進行前置處理；所述主控單元不少于兩個，均設置外部接口和內部互聯接口，通過外部接口實現主控單元與域控制器以及車身CAN網絡的連接，通過內部互聯接口實現主控單元之間的連接，用于分析傳感器和車身CAN網絡的數據，進行車身冗余控制。本發明設置多個主控單元，當任意一個主控單元失效時，其余主控單元仍然可以正常工作，給予了車輛充分的能力進行異常處理。

技術領域

本發明屬于自動駕駛領域，特別是涉及一種冗余的自動駕駛系統及其控制方法。

背景技術

自動駕駛汽車（Autonomous vehicles；Self-driving automobile ）又稱無人駕駛汽車、電腦駕駛汽車、或輪式移動機器人，其依靠人工智能、視覺計算、雷達、監控裝置和全球定位系統的協同合作，讓電腦可以在沒有任何人類主動的操作下，自動安全地操作機動車輛。高度自動化駕駛可以讓行車更安全，而且也有助于提升乘客的生活或工作效率，在全世界范圍內得到廣泛關注。自動駕駛的感知和規劃處理中，數據量較大，提高數據傳輸和處理的安全性和效率，是影響動駕駛安全的重要因素。因此，需要對網絡和控制器進行冗余設計，為數據感知、處理和自動控制提供更好保障。

發明內容

本發明的目的在于提供一種冗余的自動駕駛系統及其控制方法。

實現本發明目的的技術解決方案為：一種冗余的自動駕駛系統，包括域控制器和主控單元，所述域控制器包括處理器和以太網交換機，用于與車身CAN網絡進行數據交換，以及感知傳感器數據進行前置處理；所述主控單元不少于兩個，均設置外部接口和內部互聯接口，通過外部接口實現主控單元與域控制器以及車身CAN網絡的連接，通過內部互聯接口實現主控單元之間的連接，用于分析傳感器和車身CAN網絡的數據，進行車身冗余控制。

進一步的，所述域控制器感知和處理的數據包括GPS、IMU、Lidar、Radar和攝像頭傳輸的數據。

進一步的，所述域控制器為一個，與各個主控單元均連接。

進一步的，所述域控制器不少于兩個，通過各自的以太網交換機互聯，形成主以太網網絡，所述主控單元連接在主以太網網絡的同一個或者不同的節點上。

更進一步的，所述域控制器連接同一傳感器，實現和傳感器連接的冗余。

進一步的，所述主控單元的內部互聯接口之間通過以太網交換機連接。

進一步的，所述主控單元采用處理器或者計算單元板的形式。

一種基于上述自動駕駛系統的控制方法，包括如下步驟：

由域控制器與車身CAN網絡進行數據交換，感知傳感器數據進行前置處理；

當一個主控單元發生故障時，由正常主控單元分析傳感器和車身CAN網絡的數據，進行車身控制。

本發明同時提供一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述計算機程序時實現以下步驟：

由域控制器與車身CAN網絡進行數據交換，感知傳感器數據進行前置處理；

當一個主控單元發生故障時，由正常主控單元分析傳感器和車身CAN網絡的數據，進行車身控制。