[發(fā)明專利]一種冗余的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)及其控制方法有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202010470594.8 | 申請(qǐng)日： | 2020-05-28 |
| 公開(kāi)（公告）號(hào)： | CN111371662B | 公開(kāi)（公告）日： | 2021-04-23 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 陳誠(chéng);張旸;劉潔 | 申請(qǐng)（專利權(quán)）人： | 奧特酷智能科技（南京）有限公司 |
| 主分類號(hào)： | H04L12/40 | 分類號(hào)： | H04L12/40;H04L29/08;B60R16/023 |
| 代理公司： | 南京行高知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 32404 | 代理人： | 李曉 |
| 地址： | 211800 江蘇省南京市*** | 國(guó)省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書(shū)： | 查看更多 | 說(shuō)明書(shū)： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 冗余 自動(dòng) 駕駛 系統(tǒng) 及其 控制 方法 | ||
1.一種冗余的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，包括域控制器和主控單元，所述域控制器包括處理器和以太網(wǎng)交換機(jī)；所述主控單元不少于兩個(gè)，均設(shè)置外部接口和內(nèi)部互聯(lián)接口，通過(guò)外部接口實(shí)現(xiàn)主控單元與域控制器以及車身CAN網(wǎng)絡(luò)的連接，通過(guò)內(nèi)部互聯(lián)接口實(shí)現(xiàn)主控單元之間的連接，用于分析傳感器和車身CAN網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)，進(jìn)行車身冗余控制；
所述域控制器為一個(gè)，則與各個(gè)主控單元均連接；
所述域控制器不少于兩個(gè)，則通過(guò)各自的以太網(wǎng)交換機(jī)互聯(lián)，形成主以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)，所述主控單元連接在主以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)的同一個(gè)或者不同的節(jié)點(diǎn)上；
所述域控制器連接同一傳感器，實(shí)現(xiàn)和傳感器連接的冗余；所述主控單元的內(nèi)部互聯(lián)接口之間通過(guò)以太網(wǎng)交換機(jī)連接；
由域控制器與車身CAN網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，感知傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行前置處理；當(dāng)一個(gè)主控單元發(fā)生故障時(shí)，由正常主控單元分析傳感器和車身CAN網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)，進(jìn)行車身控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述域控制器感知和處理的數(shù)據(jù)包括GPS、IMU、Lidar、Radar和攝像頭傳輸?shù)臄?shù)據(jù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，其特征在于，所述主控單元采用處理器或者計(jì)算單元板的形式。
4.一種計(jì)算機(jī)設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器上并可在處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)以下步驟：
由域控制器與車身CAN網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行數(shù)據(jù)交換，感知傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行前置處理；
當(dāng)一個(gè)主控單元發(fā)生故障時(shí)，由正常主控單元分析傳感器和車身CAN網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)，進(jìn)行車身控制；
其中，所述域控制器包括處理器和以太網(wǎng)交換機(jī)，所述主控單元不少于兩個(gè)，均設(shè)置外部接口和內(nèi)部互聯(lián)接口，通過(guò)外部接口實(shí)現(xiàn)主控單元與域控制器以及車身CAN網(wǎng)絡(luò)的連接，通過(guò)內(nèi)部互聯(lián)接口實(shí)現(xiàn)主控單元之間的連接，用于分析傳感器和車身CAN網(wǎng)絡(luò)的數(shù)據(jù)，進(jìn)行車身冗余控制；
所述域控制器為一個(gè)時(shí)，則與各個(gè)主控單元均連接；
所述域控制器不少于兩個(gè)時(shí)，則通過(guò)各自的以太網(wǎng)交換機(jī)互聯(lián)，形成主以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)，所述主控單元連接在主以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)的同一個(gè)或者不同的節(jié)點(diǎn)上；
所述域控制器連接同一傳感器，實(shí)現(xiàn)和傳感器連接的冗余；所述主控單元的內(nèi)部互聯(lián)接口之間通過(guò)以太網(wǎng)交換機(jī)連接。
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