[發(fā)明專利]激光點(diǎn)云定位方法、裝置、設(shè)備及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010469927.5
• 申請(qǐng)日: 2020-05-28
• 公開（公告）號(hào): CN111551947A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于占海
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東軟睿馳汽車技術(shù)（沈陽）有限公司
• 主分類號(hào): G01S17/06
• 分類號(hào): G01S17/06;G01S7/481;G06K9/00
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

本公開是關(guān)于一種激光點(diǎn)云定位方法、裝置、設(shè)備及系統(tǒng)，屬于激光點(diǎn)云定位技術(shù)領(lǐng)域。本公開提供的激光點(diǎn)云定位方法提高了定位精度和效率。具體來說，該方法包括：通過掃描裝置獲取第一激光點(diǎn)云；去除所述第一激光點(diǎn)云中動(dòng)態(tài)目標(biāo)的點(diǎn)云，得到靜態(tài)激光點(diǎn)云；根據(jù)所述靜態(tài)激光點(diǎn)云在預(yù)先獲取的激光點(diǎn)云地圖中定位所述掃描裝置。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及激光點(diǎn)云定位技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種激光點(diǎn)云定位方法、裝置、設(shè)備及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域，自動(dòng)駕駛系統(tǒng)通過準(zhǔn)確定位為車輛規(guī)劃行駛方案。相關(guān)技術(shù)中提供了一種激光點(diǎn)云定位方法。具體通過車輛上的掃描裝置獲取當(dāng)前位置的激光點(diǎn)云，進(jìn)而根據(jù)該激光電源在激光點(diǎn)云地圖中定位車輛。

但是，相關(guān)技術(shù)中采用的激光點(diǎn)云定位方式存在定位精度差、定位效率低的缺陷，具有進(jìn)一步改進(jìn)的空間。

發(fā)明內(nèi)容

本公開提供一種激光點(diǎn)云定位方法、裝置、設(shè)備及系統(tǒng)，以解決相關(guān)技術(shù)中存在的缺陷。

第一方面，本公開實(shí)施例提供了一種激光點(diǎn)云定位方法。所述方法包括：

通過掃描裝置獲取第一激光點(diǎn)云；

去除所述第一激光點(diǎn)云中動(dòng)態(tài)目標(biāo)的點(diǎn)云，得到靜態(tài)激光點(diǎn)云；

根據(jù)所述靜態(tài)激光點(diǎn)云在預(yù)先獲取的激光點(diǎn)云地圖中定位所述掃描裝置。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述去除所述第一激光點(diǎn)云中動(dòng)態(tài)目標(biāo)的點(diǎn)云得到靜態(tài)激光點(diǎn)云，包括：

識(shí)別所述第一激光點(diǎn)云中目標(biāo)對(duì)象的種類；

根據(jù)所述種類在所述目標(biāo)對(duì)象中確定所述動(dòng)態(tài)目標(biāo)；

去除識(shí)所述動(dòng)態(tài)目標(biāo)的點(diǎn)云，得到所述靜態(tài)激光點(diǎn)云。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述種類在所述目標(biāo)對(duì)象中確定所述動(dòng)態(tài)目標(biāo)，包括：響應(yīng)于所述目標(biāo)對(duì)象的種類為設(shè)定種類，將所述目標(biāo)對(duì)象確定為所述動(dòng)態(tài)目標(biāo)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述第一激光點(diǎn)云為圖像序列中的一幀，所述圖像序列還包括在所述第一激光點(diǎn)云之前獲取的第二激光點(diǎn)云；所述根據(jù)所述種類在所述目標(biāo)對(duì)象中確定所述動(dòng)態(tài)目標(biāo)，包括：

響應(yīng)于所述目標(biāo)對(duì)象的種類為設(shè)定種類，將所述目標(biāo)對(duì)象確定為待選對(duì)象；

在所述待選對(duì)象中跟蹤所述第二激光點(diǎn)云中已確定的動(dòng)態(tài)目標(biāo)，并在確定跟蹤的待選對(duì)象處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的情況下，將所述待選對(duì)象確定為所述動(dòng)態(tài)目標(biāo)。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述設(shè)定種類包括：人、車輛、飛行物。

在一個(gè)實(shí)施例中，所述根據(jù)所述靜態(tài)激光點(diǎn)云在預(yù)先獲取的激光點(diǎn)云地圖中定位所述掃描裝置，包括：

在所述激光點(diǎn)云地圖中匹配所述靜態(tài)激光點(diǎn)云，根據(jù)匹配結(jié)果定位所述掃描裝置。

在一個(gè)實(shí)施例中，在所述根據(jù)所述靜態(tài)激光點(diǎn)云在預(yù)先獲取的激光點(diǎn)云地圖中定位所述掃描裝置之前，所述方法還包括：

獲取目標(biāo)區(qū)域的多幀激光點(diǎn)云；

去除所述激光點(diǎn)云中動(dòng)態(tài)目標(biāo)的點(diǎn)云，得到預(yù)處理激光點(diǎn)云；

對(duì)多幀所述預(yù)處理激光點(diǎn)云進(jìn)行幀間匹配，構(gòu)建所述激光點(diǎn)云地圖。

第二方面，本公開實(shí)施例提供了一種激光點(diǎn)云定位裝置。所述裝置包括：

獲取模塊，用于通過掃描裝置獲取第一激光點(diǎn)云，所述第一激光點(diǎn)云包括動(dòng)態(tài)目標(biāo)的點(diǎn)云和靜態(tài)目標(biāo)的點(diǎn)云；

去除模塊，用于去除所述第一激光點(diǎn)云中所述動(dòng)態(tài)目標(biāo)的點(diǎn)云，得到靜態(tài)激光點(diǎn)云；以及