[發明專利]激光點云定位方法、裝置、設備及系統

在審

• 申請號: 202010469927.5
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111551947A
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發明（設計）人: 于占海
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（沈陽）有限公司
• 主分類號: G01S17/06
• 分類號: G01S17/06;G01S7/481;G06K9/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種激光點云定位方法，其特征在于，所述方法包括：

通過掃描裝置獲取第一激光點云；

去除所述第一激光點云中動態目標的點云，得到靜態激光點云；

根據所述靜態激光點云在預先獲取的激光點云地圖中定位所述掃描裝置。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述去除所述第一激光點云中動態目標的點云得到靜態激光點云，包括：

識別所述第一激光點云中目標對象的種類；

根據所述種類在所述目標對象中確定所述動態目標；

去除識所述動態目標的點云，得到所述靜態激光點云。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述種類在所述目標對象中確定所述動態目標，包括：

響應于所述目標對象的種類為設定種類，將所述目標對象確定為所述動態目標。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一激光點云為圖像序列中的一幀，所述圖像序列還包括在所述第一激光點云之前獲取的第二激光點云；所述根據所述種類在所述目標對象中確定所述動態目標，包括：

響應于所述目標對象的種類為設定種類，將所述目標對象確定為待選對象；

在所述待選對象中跟蹤所述第二激光點云中已確定的動態目標，并在確定跟蹤的待選對象處于運動狀態的情況下，將所述待選對象確定為所述動態目標。

5.根據權利要求3或4中任一項所述的方法，其特征在于，所述設定種類包括：人、車輛、飛行物。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述靜態激光點云在預先獲取的激光點云地圖中定位所述掃描裝置，包括：

在所述激光點云地圖中匹配所述靜態激光點云，根據匹配結果定位所述掃描裝置。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述靜態激光點云在預先獲取的激光點云地圖中定位所述掃描裝置之前，所述方法還包括：

獲取目標區域的多幀激光點云；

去除所述激光點云中動態目標的點云，得到預處理激光點云；

對多幀所述預處理激光點云進行幀間匹配，構建所述激光點云地圖。

8.一種激光點云定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于通過掃描裝置獲取第一激光點云；

去除模塊，用于去除所述第一激光點云中動態目標的點云，得到靜態激光點云；以及

定位模塊，用于根據所述靜態激光點云在預先獲取的激光點云地圖中定位所述掃描裝置。

9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備包括：

存儲器，存儲有可執行指令；以及

處理器，執行所述存儲器中存儲的可執行指令以實現權利要求1～7中任一項所述的方法的步驟。

10.一種激光點云定位系統，其特征在于，所述系統包括：

運動裝置，

激光雷達，固定安裝在所述運動裝置上，用于獲取第一激光點云；

以及，權利要求9所述的電子設備。