[發明專利]駕駛控制方法、駕駛控制器、整車控制器及駕駛控制系統

有效

• 申請號: 202010469668.6
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111619480B
• 公開（公告）日: 2022-03-15
• 發明（設計）人: 劉鋼
• 申請（專利權）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種駕駛控制方法，應用于駕駛控制器，其特征在于，包括：

所述駕駛控制器向無人車的整車控制器發送接管請求，所述整車控制器判斷所述無人車能否被所述駕駛控制器接管，包括判斷所述無人車是否存在故障、所述駕駛控制器是否具備接管資格、所述整車控制器是否已被除所述駕駛控制器以外的關聯控制器接管、所述駕駛控制器與所述整車控制器之間通信質量，所述駕駛控制器接收所述整車控制器的第一反饋信息；

所述駕駛控制器根據所述第一反饋信息向所述整車控制器發送使能請求，所述整車控制器判斷自動駕駛控制是否成功使能，包括判斷即將對無人車進行自動駕駛控制的駕駛控制器與允許接管無人車的駕駛控制器是否為同一駕駛控制器、所述無人車的工作狀態是否正常，所述駕駛控制器接收所述整車控制器的第二反饋信息；

所述駕駛控制器根據所述第二反饋信息向所述整車控制器發送駕駛控制指令，以使所述整車控制器根據所述駕駛控制指令控制所述無人車自動駕駛；

若所述第一反饋信息中包括拒絕接管信息，或者所述第二反饋信息中包括使能失敗信息，則斷開與所述整車控制器的連接或者重新向所述整車控制器發送接管請求。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述拒絕接管信息或者所述使能失敗信息中包括自動駕駛控制失敗的原因；

其中，所述自動駕駛控制失敗的原因包括以下至少之一：

所述整車控制器無法識別所述接管請求或所述使能請求；

所述駕駛控制器不屬于所述整車控制器的關聯控制器；

所述無人車存在故障；

所述整車控制器已被除所述駕駛控制器以外的關聯控制器接管。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

若所述自動駕駛控制失敗的原因包括所述整車控制器已被除所述駕駛控制器以外的關聯控制器接管，則更改所述駕駛控制器的優先級，使所述駕駛控制器的優先級高于已接管所述整車控制器的關聯控制器的優先級。

4.根據權利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一反饋信息向所述整車控制器發送使能請求，包括：

在接收到所述第一反饋信息后的設定時間段內發送所述使能請求。

5.一種駕駛控制方法，應用于無人車中的整車控制器，其特征在于，包括：

根據接收到的接管請求，判斷所述無人車能否被駕駛控制器接管，包括判斷所述無人車是否存在故障、所述駕駛控制器是否具備接管資格以及所述整車控制器是否已被除所述駕駛控制器以外的關聯控制器接管、所述駕駛控制器與所述整車控制器之間通信質量，發送第一反饋信息；

根據所述第一反饋信息接收使能請求，判斷自動駕駛控制是否使能成功，包括判斷即將對無人車進行自動駕駛控制的駕駛控制器與允許接管無人車的駕駛控制器是否為同一駕駛控制器、所述無人車的工作狀態是否正常，發送第二反饋信息；

根據所述第二反饋信息接收駕駛控制指令，并根據所述駕駛控制指令控制無人車自動駕駛；

若所述第一反饋信息中包括拒絕接管信息，或者所述第二反饋信息中包括使能失敗信息，或者在發送所述第一反饋信息后的設定時間段內未接收到使能請求，則斷開與駕駛控制器的連接或者重新接收所述接管請求。

6.一種駕駛控制器，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

第一存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-4中任一所述的駕駛控制方法。

7.一種整車控制器，其特征在于，包括：

一個或多個處理器；

第一存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；

當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求5所述的駕駛控制方法。

8.一種駕駛控制系統，其特征在于，包括：如權利要求6所述的駕駛控制器和如權利要求7所述的整車控制器；

所述駕駛控制器與所述整車控制器通過有線或無線的方式連接。