[發明專利]一種支氣管手術機器人及支氣管手術系統

有效

• 申請號: 202010469490.5
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111803216B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發明（設計）人: 邊桂彬;李楨;李安龍
• 申請（專利權）人: 中國科學院自動化研究所
• 主分類號: G16H30/00
• 分類號: G16H30/00;A61B34/37;A61B34/00
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 盧萬騰;劉蔓莉

本發明公開了一種支氣管手術機器人及支氣管手術系統，屬于醫療設備技術領域。本發明的支氣管手術機器人包括：柔性導管，包括至少兩個控制段；檢測部件，所述檢測部件包括主體以及活檢部，所述主體設于所述柔性導管內，所述活檢部從所述柔性導管的端部伸出；至少兩組驅動組件，分別驅動對應的所述控制段產生變形，以使所述柔性導管產生預設的運動。本發明的支氣管手術機器人，能夠提高支氣管手術的精準度，降低醫務人員的手術難度。

技術領域

本發明涉及醫療設備技術領域，具體涉及一種支氣管手術機器人及支氣管手術系統。

背景技術

支氣管鏡檢查是將細長的支氣管鏡經口或鼻置入患者的下呼吸道，即經過聲門進入氣管、支氣管甚至更遠端，直接觀察氣管、支氣管甚至更遠端的病變，并根據病變進行相應的檢查和治療。在檢查的過程中，還會對病患的病灶處進行取樣，該取樣的方式多為使用粘性較好的物質粘在支氣管鏡頭上，當支氣管鏡尋找到相應的病灶后，醫務人員調動支氣管鏡將病灶取樣。目前，支氣管鏡檢查及取樣主要是通過醫務人員手工操作器械，對醫務人員的要求十分嚴格，操作過程容易產生誤差。

發明內容

為了解決現有技術的不足，本發明實施例提供一種支氣管手術機器人及支氣管手術系統，用于輔助醫務人員執行支氣管手術，以提高支氣管手術的精準度。

第一方面，本發明實施例提供一種支氣管手術機器人，包括：

柔性導管，包括至少兩個控制段；

檢測部件，所述檢測部件包括主體以及活檢部，所述主體設于所述柔性導管內，所述活檢部從所述柔性導管的端部伸出；

至少兩組驅動組件，分別驅動對應的所述控制段產生變形，以使所述柔性導管產生預設的運動。

可選地，所述驅動組件包括：

多個驅動電機；

多個法蘭盤，所述法蘭盤套設于對應的所述控制段上，所述多個法蘭盤沿對應的所述控制段的長度方向依次設置；

多個驅動繩，所述驅動繩依次穿過多個所述法蘭盤，所述驅動繩的一端與對應的所述驅動電機相連，所述驅動繩的另一端固定設置于所述控制段遠離所述驅動電機的一端的所述法蘭盤上。

可選地，所述多個法蘭盤呈螺線狀，所述多個法蘭盤依次首尾相連形成彈簧裝。

可選地，還包括機械臂，所述機械臂與所述柔性導管相連，所述機械臂包括：

高度調節臂，在高度方向可升降；

水平調節臂，與所述高度調節臂相連，所述水平調節臂相對所述高度調節臂可在水平面上轉動；

角度調節臂，分別與所述水平調節臂以及所述柔性導管相連，所述角度調節臂可沿自身軸線轉動。

第二方面，本發明實施例提供一種支氣管手術系統，包括如上所述的支氣管手術機器人。

可選地，還包括：

磁感圓環，設置于所述柔性導管的端部；

手術平臺，所述手術平臺內設置有與所述磁感圓環相對應的磁定位系統。

可選地，所述柔性導管上設置有傳感組件，所述傳感組件包括：

彎曲傳感器，檢測所述柔性導管的彎曲度；

微力傳感器，檢測所述柔性導管的受力大小；

OCT探頭，獲取所述活檢部的末端距離待取樣組織之間的距離。

可選地，還包括操作臂，與所述驅動組件相連。

可選地，所述操作臂內設置有約束部件，所述約束部件與所述傳感組件相連。