[發(fā)明專利]一種支氣管手術(shù)機(jī)器人及支氣管手術(shù)系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010469490.5
• 申請(qǐng)日: 2020-05-28
• 公開（公告）號(hào): CN111803216B
• 公開（公告）日: 2023-06-02
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 邊桂彬;李楨;李安龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院自動(dòng)化研究所
• 主分類號(hào): G16H30/00
• 分類號(hào): G16H30/00;A61B34/37;A61B34/00
• 代理公司: 北京華夏泰和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11662
• 代理人: 盧萬騰;劉蔓莉

1.一種支氣管手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，包括：

柔性導(dǎo)管，包括至少兩個(gè)控制段；所述柔性導(dǎo)管的末端設(shè)有磁感圓環(huán)，所述磁感圓環(huán)用于實(shí)時(shí)檢測所述柔性導(dǎo)管末端的姿態(tài)信息；

檢測部件，所述檢測部件包括主體以及活檢部，所述主體設(shè)于所述柔性導(dǎo)管內(nèi)，所述活檢部從所述柔性導(dǎo)管的端部伸出；

至少兩組驅(qū)動(dòng)組件，分別驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)的所述控制段產(chǎn)生變形，以集合形成使所述柔性導(dǎo)管產(chǎn)生的預(yù)設(shè)運(yùn)動(dòng)，提高所述柔性導(dǎo)管的運(yùn)動(dòng)幅度和角度；

所述驅(qū)動(dòng)組件包括：

多個(gè)驅(qū)動(dòng)電機(jī)；

多個(gè)法蘭盤，所述法蘭盤套設(shè)于對(duì)應(yīng)的所述控制段上，所述多個(gè)法蘭盤沿對(duì)應(yīng)的所述控制段的長度方向依次設(shè)置；

多個(gè)驅(qū)動(dòng)繩，所述驅(qū)動(dòng)繩依次穿過多個(gè)所述法蘭盤，所述驅(qū)動(dòng)繩的一端與對(duì)應(yīng)的所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)相連，所述驅(qū)動(dòng)繩的另一端固定設(shè)置于所述控制段遠(yuǎn)離所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的一端的所述法蘭盤上；

所述多個(gè)法蘭盤呈螺線狀，所述多個(gè)法蘭盤依次首尾相連形成彈簧裝。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的支氣管手術(shù)機(jī)器人，其特征在于，還包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂與所述柔性導(dǎo)管相連，所述機(jī)械臂包括：

高度調(diào)節(jié)臂，在高度方向可升降；

水平調(diào)節(jié)臂，與所述高度調(diào)節(jié)臂相連，所述水平調(diào)節(jié)臂相對(duì)所述高度調(diào)節(jié)臂可在水平面上轉(zhuǎn)動(dòng)；

角度調(diào)節(jié)臂，分別與所述水平調(diào)節(jié)臂以及所述柔性導(dǎo)管相連，所述角度調(diào)節(jié)臂可沿自身軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.一種支氣管手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，包括如權(quán)利要求1、2中任一項(xiàng)所述的支氣管手術(shù)機(jī)器人。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的支氣管手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

磁感圓環(huán)，設(shè)置于所述柔性導(dǎo)管的端部；

手術(shù)平臺(tái)，所述手術(shù)平臺(tái)內(nèi)設(shè)置有與所述磁感圓環(huán)相對(duì)應(yīng)的磁定位系統(tǒng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的支氣管手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述柔性導(dǎo)管上設(shè)置有傳感組件，所述傳感組件包括：

彎曲傳感器，檢測所述柔性導(dǎo)管的彎曲度；

微力傳感器，檢測所述柔性導(dǎo)管的受力大小；

OCT探頭，獲取所述活檢部的末端距離待取樣組織之間的距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的支氣管手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，還包括操作臂，與所述驅(qū)動(dòng)組件相連。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的支氣管手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，所述操作臂內(nèi)設(shè)置有約束部件，所述約束部件與所述傳感組件相連。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的支氣管手術(shù)系統(tǒng)，其特征在于，還包括顯示裝置，所述顯示裝置與所述傳感組件相連。