[發明專利]一種二維行走機構

在審

• 申請號: 202010466658.7
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111519907A
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發明（設計）人: 張柏松;羅俊
• 申請（專利權）人: 中物智建（武漢）科技有限公司
• 主分類號: E04G21/12
• 分類號: E04G21/12;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種二維行走機構，其包括：殼體；第一行走結構，包括位于所述殼體內的第一驅動裝置以及與所述第一驅動裝置連接、并受第一驅動裝置驅動的、且分別位于殼體外、殼體相對兩側的第一支腿，所述第一行走結構用于帶動殼體沿第一方向行走；以及第二行走結構，包括位于所述殼體內的第二驅動裝置以及與所述第二驅動裝置連接、并受第二驅動裝置驅動的、且分別位于殼體外、殼體相對兩側的第二支腿，所述第二行走結構用于帶動殼體沿第二方向行走，所述第二方向與所述第一方向垂直。所述二維行走機構結構簡單，可靠性高，重量輕，在所述二維行走機構上設置自動鋼筋捆扎機，利用二維行走機構配合自動鋼筋捆扎機實現綁鋼筋的動作，可以解決鋼筋綁扎的問題。

技術領域

本發明涉及一種移動車體，尤其涉及一種能交替在相互垂直的方向上行走的二維行走機構。

背景技術

隨著城市化進程的快速推進，國家需要建造越來越多的高層建筑、鐵路和核電站等大型建筑。在建造大型建筑時，不可避免地需要用到鋼筋混凝土結構，鋼筋混凝土結構作為建筑的主要框架，能夠為建筑提供主要的支撐作用。在形成鋼筋混凝土結構前，需要先將多根鋼筋綁扎成鋼筋框架，以形成大直徑的鋼筋網片。目鋼筋綁扎目前主要采用的方式是人工手動捆扎和小型手持式鋼筋捆扎機，其中人工手動捆扎費事費力，效率低下，而另一種小型手持式鋼筋捆扎機，又叫全自動鋼筋捆扎機，內部設有微控制器，能夠自動完成鋼筋捆扎的所有步驟，是一種智能化手持式鋼筋快速捆扎工具。鋼筋捆扎機主要由機體、專用線盤、電池盒、充電器四部分組成。雖然小型手持式鋼筋捆扎機的速度相對人工捆扎有所提高，但是在鋼筋捆扎過程中只能一個人手持一臺捆扎機單次單個的捆扎，而且需要工作人員反復的彎腰起蹲操作，會對工作人員身體造成傷害，效率也不是很理想。

發明內容

為了達到上述技術目的，本發明提供了一種二維行走機構。所述二維行走結構能作為鋼筋捆扎機器人的底座，也即，在二維行走機構上設置自動鋼筋捆扎機，利用二維行走機構帶著自動鋼筋捆扎機實現綁鋼筋的動作。

一種二維行走機構，其包括：

殼體；

第一行走結構，包括位于所述殼體內的第一驅動裝置以及與所述第一驅動裝置連接、并受第一驅動裝置驅動的、且分別位于殼體外、殼體相對兩側的第一支腿，所述第一行走結構用于帶動殼體沿第一方向行走；以及

第二行走結構，包括位于所述殼體內的第二驅動裝置以及與所述第二驅動裝置連接、并受第二驅動裝置驅動的、且分別位于殼體外、殼體相對兩側的第二支腿，所述第二行走結構用于帶動殼體沿第二方向行走，所述第二方向與所述第一方向垂直。

在一個優選實施方式中，所述第一行走結構的形狀與第二行走結構的形狀相同。

在一個優選實施方式中，所述殼體包括底板、兩相對的第一側板以及兩相對的第二側板，所述第一側板與第二側板依次連接并均與底板垂直連接，所述底板、第一側板及第二側板圍合形成容納空間。

在一個優選實施方式中，還包括分別與第一支腿及第二支腿固定的行走方通，所述行走方通為縱長的條狀結構，所述第一支腿/第二支腿的末端包括插槽，所述插槽卡設于所述行走方通上。

在一個優選實施方式中，所述第一支腿的數量為4個，每個所述第一側板外側設置兩個所述第一支腿，位于同一側的兩個所述第一支腿分別固定于一個所述行走方通上；所述第二支腿的數量為4個，每個所述第二側板外側設置兩個所述第二支腿，位于同一側的兩個所述第二支腿分別固定于一個所述行走方通上。

在一個優選實施方式中，所述行走方通的兩端朝向殼體底板的方向翹起。