[發(fā)明專利]一種二維行走機(jī)構(gòu)

在審

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• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111519907A
• 公開（公告）日: 2020-08-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張柏松;羅俊
• 申請（專利權(quán)）人: 中物智建（武漢）科技有限公司
• 主分類號: E04G21/12
• 分類號: E04G21/12;B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
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1.一種二維行走機(jī)構(gòu)，其包括：

殼體；

第一行走結(jié)構(gòu)，包括位于所述殼體內(nèi)的第一驅(qū)動裝置以及與所述第一驅(qū)動裝置連接、并受第一驅(qū)動裝置驅(qū)動的、且分別位于殼體外、殼體相對兩側(cè)的第一支腿，所述第一行走結(jié)構(gòu)用于帶動殼體沿第一方向行走；以及

第二行走結(jié)構(gòu)，包括位于所述殼體內(nèi)的第二驅(qū)動裝置以及與所述第二驅(qū)動裝置連接、并受第二驅(qū)動裝置驅(qū)動的、且分別位于殼體外、殼體相對兩側(cè)的第二支腿，所述第二行走結(jié)構(gòu)用于帶動殼體沿第二方向行走，所述第二方向與所述第一方向垂直。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種二維行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一行走結(jié)構(gòu)的形狀與第二行走結(jié)構(gòu)的形狀相同。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種二維行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述殼體包括底板、兩相對的第一側(cè)板以及兩相對的第二側(cè)板，所述第一側(cè)板與第二側(cè)板依次連接并均與底板垂直連接，所述底板、第一側(cè)板及第二側(cè)板圍合形成容納空間。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種二維行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，還包括分別與第一支腿及第二支腿固定的行走方通，所述行走方通為縱長的條狀結(jié)構(gòu)，所述第一支腿/第二支腿的末端包括插槽，所述插槽卡設(shè)于所述行走方通上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種二維行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一支腿的數(shù)量為4個，每個所述第一側(cè)板外側(cè)設(shè)置兩個所述第一支腿，位于同一側(cè)的兩個所述第一支腿分別固定于一個所述行走方通上；所述第二支腿的數(shù)量為4個，每個所述第二側(cè)板外側(cè)設(shè)置兩個所述第二支腿，位于同一側(cè)的兩個所述第二支腿分別固定于一個所述行走方通上。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種二維行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述行走方通的兩端朝向殼體底板的方向翹起。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種二維行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一驅(qū)動裝置包括電機(jī)、與電機(jī)固定連接的減速機(jī)、四個同步帶輪、兩個同步帶及兩個張緊結(jié)構(gòu)，四個同步帶輪分成2組分別分布于兩個第一側(cè)板的內(nèi)側(cè)，所述減速機(jī)包括雙向的輸出軸，每個所述輸出軸的末端設(shè)置一個同步帶輪，所述第一側(cè)板的另外一個同步帶輪與所述輸出軸末端設(shè)置的同步帶輪通過一個同步帶帶動轉(zhuǎn)動，張緊結(jié)構(gòu)位于同一側(cè)的兩個同步帶輪之間。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種二維行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一驅(qū)動裝置還包括設(shè)置于所述同步帶輪與所述第一支腿之間的連桿，所述連桿的一端與同步帶輪的輸出端連接，所述連桿的另一端與第一支腿連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種二維行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述第一驅(qū)動裝置還包括設(shè)置于所述同步帶輪的輸出端的脹套，所述脹套為中空的筒狀結(jié)構(gòu)，所述脹套包括直徑不相等的上筒體與下筒體，脹套的內(nèi)圓周面套設(shè)于同步帶輪的輸出端，所述連桿套設(shè)于所述脹套的外圓周面。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種二維行走機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述連桿的兩個軸孔的中心距為L1，所述第一支腿的中心孔距離所述行走方通下底面的距離為L2，所述連桿的上軸孔的中心距離所述行走方通的距離為H，所述行走機(jī)構(gòu)的步距為S，則