[發(fā)明專利]一種無人機巡檢路線規(guī)劃方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010466536.8
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111640218B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳蘭;易淑智;楊帆;吳海星;彭子豪;胡玉婷;賈恒杰;鐘遠峰
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司;廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司韶關(guān)供電局
• 主分類號: G07C1/20
• 分類號: G07C1/20;G06Q10/04;G06Q50/06;G05D1/10;G05D1/12
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 郭帥

本申請?zhí)峁┝艘环N無人機巡檢路線規(guī)劃方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)，其中方法包括：獲取待巡檢線路的線路拓?fù)湫畔ⅲ桓鶕?jù)預(yù)置的起始巡檢節(jié)點，結(jié)合線路拓?fù)湫畔ⅲㄟ^虛擬爬蟲遍歷方式，對各個待巡檢節(jié)點進行遍歷，以獲取節(jié)點路徑遍歷結(jié)果；從獲取到的節(jié)點路徑遍歷結(jié)果中確定最短節(jié)點路徑遍歷結(jié)果，以便根據(jù)最短節(jié)點路徑遍歷結(jié)果控制無人機進行巡檢。本申請通過將爬蟲算法應(yīng)用電力巡檢路線規(guī)劃，基于待巡檢線路的拓?fù)湫畔ⅲㄟ^爬蟲遍歷的方式，對待巡檢路線中的各個節(jié)點依次進行遍歷，然后將遍歷得到的最優(yōu)路徑作為無人機巡檢路線，解決了現(xiàn)有依賴于人工規(guī)劃方式無人機巡檢路線規(guī)劃效率低的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及電網(wǎng)巡檢技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機巡檢路線規(guī)劃方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著無人機技術(shù)的發(fā)展，無人機已經(jīng)開始逐步應(yīng)用于電力系統(tǒng)，尤其在線路巡檢方面，無人機巡視相比人工巡視具有更精確、效率更高等諸多優(yōu)點，為電力巡檢效率帶來了顯著的提升。

在無人機配網(wǎng)自動巡視的研究中，由于無人機有限的續(xù)航能力，有必要對其巡視路線進行合理規(guī)劃，使得無人機自動巡線后能順利飛回到起飛點。

目前的電網(wǎng)線路巡檢路線規(guī)劃采用的是人工規(guī)劃，但是，隨著電網(wǎng)建設(shè)規(guī)模的增大，線路越來越復(fù)雜，巡檢節(jié)點也越來越多，人工規(guī)劃不但耗時費力，而且線路節(jié)點較多時容易出現(xiàn)錯漏和重復(fù)規(guī)劃，導(dǎo)致了現(xiàn)有的無人機巡檢路線規(guī)劃效率低的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N無人機巡檢路線規(guī)劃方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)，用于解決現(xiàn)有的無人機巡檢路線規(guī)劃效率低的技術(shù)問題。

本申請第一方面提供了一種無人機巡檢路線規(guī)劃方法，包括：

獲取待巡檢線路的線路拓?fù)湫畔ⅲ渲校鼍€路拓?fù)湫畔ǎ核龃矙z線路中的待巡檢節(jié)點之間的線路連接關(guān)系，以及各個所述待巡檢節(jié)點的位置信息；

根據(jù)預(yù)置的起始巡檢節(jié)點，結(jié)合所述線路拓?fù)湫畔ⅲㄟ^虛擬爬蟲遍歷方式，對各個所述待巡檢節(jié)點進行遍歷，以獲取節(jié)點路徑遍歷結(jié)果；

從獲取到的所述節(jié)點路徑遍歷結(jié)果中確定最短節(jié)點路徑遍歷結(jié)果，以便根據(jù)所述最短節(jié)點路徑遍歷結(jié)果控制無人機進行巡檢。

可選地，所述根據(jù)預(yù)置的起始巡檢節(jié)點，結(jié)合所述線路拓?fù)湫畔ⅲㄟ^虛擬爬蟲遍歷方式，對各個所述待巡檢節(jié)點進行遍歷，以獲取節(jié)點路徑遍歷結(jié)果具體包括：

以預(yù)置的起始巡檢節(jié)點為起點，按照所述線路拓?fù)湫畔ⅲㄟ^預(yù)先創(chuàng)建的虛擬爬蟲依次對各個所述待巡檢節(jié)點進行遍歷，并依次記錄所述虛擬爬蟲經(jīng)過的待巡檢節(jié)點，以得到遍歷路徑；

根據(jù)所述遍歷路徑以及所述待巡檢節(jié)點的間距，計算所述遍歷路徑對應(yīng)的總路程，其中，所述待巡檢節(jié)點的間距為根據(jù)相鄰的待巡檢節(jié)點的位置信息計算得到的間隔距離。

可選地，所述以預(yù)置的起始巡檢節(jié)點為起點，按照所述線路拓?fù)湫畔ⅲㄟ^預(yù)先創(chuàng)建的虛擬爬蟲依次對各個所述待巡檢節(jié)點進行遍歷，并依次記錄所述虛擬爬蟲經(jīng)過的待巡檢節(jié)點之后還包括：

根據(jù)所述虛擬爬蟲當(dāng)前已遍歷的待巡檢節(jié)點記錄，計算所述虛擬爬蟲的已遍歷路程；

判斷所述已遍歷路程是否大于預(yù)置的返航路程閾值，若否，則繼續(xù)遍歷下一個待巡檢節(jié)點，若是，則生成控制指令，使得所述虛擬爬蟲返回所述起始巡檢節(jié)點。

可選地，所述從獲取到的所述節(jié)點路徑遍歷結(jié)果中確定最短節(jié)點路徑遍歷結(jié)果具體包括：

對獲取到的所述節(jié)點路徑遍歷結(jié)果中的總路程進行比較，根據(jù)比較結(jié)果，確定總路程最短的最短節(jié)點路徑遍歷結(jié)果。

本申請第二方面提供了一種無人機巡檢路線規(guī)劃裝置，包括：