[發(fā)明專利]一種無人機巡檢路線規(guī)劃方法、裝置、終端及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010466536.8
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111640218B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳蘭;易淑智;楊帆;吳海星;彭子豪;胡玉婷;賈恒杰;鐘遠峰
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司;廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司韶關(guān)供電局
• 主分類號: G07C1/20
• 分類號: G07C1/20;G06Q10/04;G06Q50/06;G05D1/10;G05D1/12
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 郭帥

1.一種無人機巡檢路線規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

獲取待巡檢線路的線路拓撲信息，其中，所述線路拓撲信息包括：所述待巡檢線路中的待巡檢節(jié)點之間的線路連接關(guān)系，以及各個所述待巡檢節(jié)點的位置信息；

根據(jù)預(yù)置的起始巡檢節(jié)點，結(jié)合所述線路拓撲信息，通過虛擬爬蟲遍歷方式，對各個所述待巡檢節(jié)點進行遍歷，以獲取節(jié)點路徑遍歷結(jié)果；

從獲取到的所述節(jié)點路徑遍歷結(jié)果中確定最短節(jié)點路徑遍歷結(jié)果，以便根據(jù)所述最短節(jié)點路徑遍歷結(jié)果控制無人機進行巡檢。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機巡檢路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述根據(jù)預(yù)置的起始巡檢節(jié)點，結(jié)合所述線路拓撲信息，通過虛擬爬蟲遍歷方式，對各個所述待巡檢節(jié)點進行遍歷，以獲取節(jié)點路徑遍歷結(jié)果具體包括：

以預(yù)置的起始巡檢節(jié)點為起點，按照所述線路拓撲信息，通過預(yù)先創(chuàng)建的虛擬爬蟲依次對各個所述待巡檢節(jié)點進行遍歷，并依次記錄所述虛擬爬蟲經(jīng)過的待巡檢節(jié)點，以得到遍歷路徑；

根據(jù)所述遍歷路徑以及所述待巡檢節(jié)點的間距，計算所述遍歷路徑對應(yīng)的總路程，其中，所述待巡檢節(jié)點的間距為根據(jù)相鄰的待巡檢節(jié)點的位置信息計算得到的間隔距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種無人機巡檢路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述以預(yù)置的起始巡檢節(jié)點為起點，按照所述線路拓撲信息，通過預(yù)先創(chuàng)建的虛擬爬蟲依次對各個所述待巡檢節(jié)點進行遍歷，并依次記錄所述虛擬爬蟲經(jīng)過的待巡檢節(jié)點之后還包括：

根據(jù)所述虛擬爬蟲當(dāng)前已遍歷的待巡檢節(jié)點記錄，計算所述虛擬爬蟲的已遍歷路程；

判斷所述已遍歷路程是否大于預(yù)置的返航路程閾值，若否，則繼續(xù)遍歷下一個待巡檢節(jié)點，若是，則生成控制指令，使得所述虛擬爬蟲返回所述起始巡檢節(jié)點。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人機巡檢路線規(guī)劃方法，其特征在于，所述從獲取到的所述節(jié)點路徑遍歷結(jié)果中確定最短節(jié)點路徑遍歷結(jié)果具體包括：

對獲取到的所述節(jié)點路徑遍歷結(jié)果中的總路程進行比較，根據(jù)比較結(jié)果，確定總路程最短的最短節(jié)點路徑遍歷結(jié)果。

5.一種無人機巡檢路線規(guī)劃裝置，其特征在于，包括：

路線拓撲信息獲取單元，用于獲取待巡檢線路的線路拓撲信息，其中，所述線路拓撲信息包括：所述待巡檢線路中的待巡檢節(jié)點之間的線路連接關(guān)系，以及各個所述待巡檢節(jié)點的位置信息；

節(jié)點遍歷執(zhí)行單元，用于根據(jù)預(yù)置的起始巡檢節(jié)點，結(jié)合所述線路拓撲信息，通過虛擬爬蟲遍歷方式，對各個所述待巡檢節(jié)點進行遍歷，以獲取節(jié)點路徑遍歷結(jié)果；

巡檢路線獲取單元，用于從獲取到的所述節(jié)點路徑遍歷結(jié)果中確定最短節(jié)點路徑遍歷結(jié)果，以便根據(jù)所述最短節(jié)點路徑遍歷結(jié)果控制無人機進行巡檢。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種無人機巡檢路線規(guī)劃裝置，其特征在于，所述節(jié)點遍歷執(zhí)行單元具體包括：

遍歷路徑記錄單元，用于以預(yù)置的起始巡檢節(jié)點為起點，按照所述線路拓撲信息，通過預(yù)先創(chuàng)建的虛擬爬蟲依次對各個所述待巡檢節(jié)點進行遍歷，并依次記錄所述虛擬爬蟲經(jīng)過的待巡檢節(jié)點，以得到遍歷路徑；

遍歷路程計算單元，用于根據(jù)所述遍歷路徑以及所述待巡檢節(jié)點的間距，計算所述遍歷路徑對應(yīng)的總路程，其中，所述待巡檢節(jié)點的間距為根據(jù)相鄰的待巡檢節(jié)點的位置信息計算得到的間隔距離。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種無人機巡檢路線規(guī)劃裝置，其特征在于，節(jié)點遍歷執(zhí)行單元還包括：

已遍歷路程計算單元，用于根據(jù)所述虛擬爬蟲當(dāng)前已遍歷的待巡檢節(jié)點記錄，計算所述虛擬爬蟲的已遍歷路程；

返航判斷單元，用于判斷所述已遍歷路程是否大于預(yù)置的返航路程閾值，若否，則繼續(xù)遍歷下一個待巡檢節(jié)點，若是，則生成控制指令，使得所述虛擬爬蟲返回所述起始巡檢節(jié)點。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種無人機巡檢路線規(guī)劃裝置，其特征在于，所述巡檢路線獲取單元具體用于：

對獲取到的所述節(jié)點路徑遍歷結(jié)果中的總路程進行比較，根據(jù)比較結(jié)果，確定總路程最短的最短節(jié)點路徑遍歷結(jié)果。