[發(fā)明專利]一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010465032.4
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111481153A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張少邦;段曉東;王芳
• 申請（專利權(quán)）人: 上海安翰醫(yī)療技術(shù)有限公司
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/045;A61B1/00
• 代理公司: 北京匯思誠業(yè)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11444
• 代理人: 趙強(qiáng)

本申請公開一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)及其控制方法，膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)包括支架、懸臂、旋轉(zhuǎn)組件和第一平移組件，懸臂連接于支架，懸臂上設(shè)置有磁控裝置，旋轉(zhuǎn)組件用于帶動支架旋轉(zhuǎn)，第一平移組件用于帶動支架或磁控裝置平移，第一平移組件和旋轉(zhuǎn)組件能配合調(diào)節(jié)磁控裝置的二維空間位置。本申請中，通過旋轉(zhuǎn)組件實現(xiàn)了磁控裝置在一定范圍內(nèi)的移動，避免了在底部需要搭建兩套平移組件，而形成復(fù)雜的搭建結(jié)構(gòu)，本申請僅通過一平移組件和旋轉(zhuǎn)組件即可準(zhǔn)確調(diào)節(jié)磁控裝置的二維空間位置，使得整個系統(tǒng)成本低，精度高。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及膠囊內(nèi)窺鏡設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)

現(xiàn)階段，使用膠囊內(nèi)窺鏡對人體消化道進(jìn)行常規(guī)檢查，是市場上較為先進(jìn)的一種診查手段。相較于插入傳統(tǒng)電子內(nèi)窺鏡，吞服膠囊內(nèi)窺鏡不會引起檢查者身體和心理上的不適，也減小交叉感染的可能性。

現(xiàn)有技術(shù)中，膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)包括三軸位移底座和連接于三軸位移底座的磁控裝置，磁控裝置具有兩個自由度，膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)整體調(diào)節(jié)磁控裝置可具有五個自由度，該三軸位移底座可帶動磁控裝置在三個方向上自由運動，其中，三軸位移底座設(shè)置有X軸平移組件、Y軸平移組件和Z軸平移組件，這無疑造成膠囊內(nèi)窺鏡系統(tǒng)整體體積較大，結(jié)構(gòu)復(fù)雜組裝繁瑣，且價格比較昂貴。

發(fā)明內(nèi)容

本申請的目的在于提供一種膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)及其控制方法，以簡化整機(jī)結(jié)構(gòu)，且可準(zhǔn)確調(diào)節(jié)磁控裝置位置。

上述目標(biāo)和其他目標(biāo)將通過獨立權(quán)利要求中的特征來達(dá)成。進(jìn)一步的實現(xiàn)方式在從屬權(quán)利要求、說明書和附圖中體現(xiàn)。

第一方面，本申請?zhí)峁┮环N膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)，包括支架、懸臂、旋轉(zhuǎn)組件和第一平移組件，懸臂連接于支架，懸臂上設(shè)置有磁控裝置，旋轉(zhuǎn)組件用于帶動支架旋轉(zhuǎn)，第一平移組件用于帶動支架或磁控裝置平移，膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)控制第一平移組件平移和/或旋轉(zhuǎn)組件轉(zhuǎn)動以調(diào)節(jié)磁控裝置的二維空間位置。

本申請中，通過旋轉(zhuǎn)組件實現(xiàn)了磁控裝置在一定范圍內(nèi)的移動，避免了在底部需要搭建兩套平移組件，而形成復(fù)雜的搭建結(jié)構(gòu)，本申請僅通過一平移組件和旋轉(zhuǎn)組件即可準(zhǔn)確調(diào)節(jié)磁控裝置的二維空間位置，使得整個系統(tǒng)成本低，精度高。

優(yōu)選的，旋轉(zhuǎn)組件包括座體、回轉(zhuǎn)軸承和驅(qū)動部件，回轉(zhuǎn)軸承安裝于座體，支架連接于回轉(zhuǎn)軸承，驅(qū)動部件驅(qū)動連接于回轉(zhuǎn)軸承或支架，以使得支架帶動磁控裝置轉(zhuǎn)動。

在上述方案中，使用回轉(zhuǎn)軸承實現(xiàn)了磁控裝置在一定范圍內(nèi)的移動，并且回轉(zhuǎn)軸承結(jié)構(gòu)簡單，體積小，不占用空間，且安裝方便，提高了膠囊內(nèi)窺鏡控制系統(tǒng)的性價比。

優(yōu)選的，回轉(zhuǎn)軸承包括內(nèi)圈和外圈，內(nèi)圈固定連接于座體，支架連接于外圈，驅(qū)動部件驅(qū)動連接于外圈，使得外圈帶動支架轉(zhuǎn)動。

具體的，驅(qū)動部件包括第一電機(jī)和連接于第一電機(jī)的蝸桿，外圈的外周面設(shè)有齒槽，蝸桿與外圈相嚙合。

在上述方案中，第一電機(jī)驅(qū)動蝸桿轉(zhuǎn)動，蝸桿驅(qū)動外圈轉(zhuǎn)動，外圈帶動支架轉(zhuǎn)動，調(diào)節(jié)磁控裝置的位置，該驅(qū)動結(jié)構(gòu)相對于平移組件更加簡單實用。

優(yōu)選的，第一平移組件設(shè)于懸臂，磁控裝置連接于第一平移組件，第一平移組件帶動磁控裝置沿懸臂的延伸方向平移。

在上述方案中，第一平移組件設(shè)置于懸臂，則不占用空間，旋轉(zhuǎn)組件的底座可以直接固定于地板，不需要在地板上布置滑軌結(jié)構(gòu)，節(jié)約了大量的空間。

優(yōu)選的，懸臂包括避讓條槽，第一平移組件沿避讓條槽延伸設(shè)置，第一平移組件沿避讓條槽延伸設(shè)置，磁控裝置包括連接架和安裝有磁體的殼部，連接架連接于第一平移組件，殼部連接于連接架，第一平移組件驅(qū)動連接架，以帶動殼部沿懸臂平移。

在上述方案中，通過設(shè)置避讓條槽，使得連接架可安裝于懸臂上，而殼部則至少部分位于懸臂下方，并設(shè)置有磁體，利于驅(qū)動帶有磁鐵的膠囊內(nèi)窺鏡運動。