[發明專利]一種膠囊內窺鏡控制系統及其控制方法

在審

• 申請號: 202010465032.4
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111481153A
• 公開（公告）日: 2020-08-04
• 發明（設計）人: 張少邦;段曉東;王芳
• 申請（專利權）人: 上海安翰醫療技術有限公司
• 主分類號: A61B1/04
• 分類號: A61B1/04;A61B1/045;A61B1/00
• 代理公司: 北京匯思誠業知識產權代理有限公司 11444
• 代理人: 趙強

1.一種膠囊內窺鏡控制系統，其特征在于：包括：

支架(1)；

懸臂(2)，連接于所述支架(1)，所述懸臂(2)上設置有磁控裝置(3)；

旋轉組件(4)，用于帶動所述支架(1)旋轉；

第一平移組件(5)，用于帶動所述支架(1)或所述磁控裝置(3)平移；

所述膠囊內窺鏡控制系統控制所述第一平移組件(5)平移和/或所述旋轉組件(4)轉動以調節所述磁控裝置(3)的二維空間位置。

2.根據權利要求1所述的膠囊內窺鏡控制系統，其特征在于，所述旋轉組件(4)包括座體(41)、回轉軸承(42)和驅動部件(43)；

所述回轉軸承(42)安裝于所述座體(41)，所述支架(1)連接于所述回轉軸承(42)，所述驅動部件(43)驅動連接于所述回轉軸承(42)或所述支架(1)，以使得所述支架(1)帶動所述磁控裝置(3)轉動。

3.根據權利要求2所述的膠囊內窺鏡控制系統，其特征在于，所述回轉軸承(42)包括內圈(421)和外圈(422)，所述內圈(421)固定連接于所述座體(41)，所述支架(1)連接于所述外圈(422)，所述驅動部件(43)驅動連接于所述外圈(422)，使得所述外圈(422)帶動所述支架(1)轉動。

4.根據權利要求3所述的膠囊內窺鏡控制系統，其特征在于，所述驅動部件(43)包括第一電機(431)和連接于所述第一電機(431)的蝸桿(432)；

所述外圈(422)的外周面設有齒槽；

所述蝸桿(432)與所述外圈(422)相嚙合。

5.根據權利要求1-4任一所述的膠囊內窺鏡控制系統，其特征在于，所述第一平移組件(5)設于所述懸臂(2)；

所述磁控裝置(3)連接于所述第一平移組件(5)；

所述第一平移組件(5)帶動所述磁控裝置(3)沿所述懸臂(2)平移。

6.根據權利要求5所述的膠囊內窺鏡控制系統，其特征在于，所述懸臂(2)包括避讓條槽(21)；

所述第一平移組件(5)沿所述避讓條槽(21)延伸設置；

所述磁控裝置(3)包括連接架(31)和安裝有磁體的殼部(32)；

所述連接架(31)連接于所述第一平移組件(5)；

所述殼部(32)連接于所述連接架(31)；

所述第一平移組件(5)驅動所述連接架(31)，以帶動所述殼部(32)沿所述懸臂(2)平移。

7.根據權利要求5所述的膠囊內窺鏡控制系統，其特征在于，所述第一平移組件(5)包括絲杠(51)和第二電機(52)；所述絲杠(51)沿所述懸臂(2)的臂長方向延伸設置，所述絲杠(51)與所述磁控裝置(3)螺紋連接；所述第二電機(52)驅動連接于所述絲杠(51)；

或者，所述第一平移組件(5)包括傳送帶和第二電機(52)；所述傳送帶沿所述懸臂(2)的臂長方向延伸設置；所述磁控裝置(3)連接于所述傳送帶；所述第二電機(52)驅動連接所述傳送帶。

8.根據權利要求5所述的膠囊內窺鏡控制系統，其特征在于，所述懸臂(2)包括導軌(22)；

所述導軌(22)沿所述懸臂(2)的臂長方向延伸設置；

所述磁控裝置(3)滑動連接于所述導軌(22)。

9.根據權利要求1-4任一所述的膠囊內窺鏡控制系統，其特征在于，所述第一平移組件(5)包括滑軌(53)、絲杠(51)和第三電機；

所述旋轉組件(4)滑動安裝于所述滑軌(53)，所述絲杠(51)與所述旋轉組件(4)螺紋連接，所述第三電機驅動連接所述絲杠(51)；

所述支架(1)連接于所述旋轉組件(4)；

所述絲杠(51)驅動所述旋轉組件(4)移動，以帶動所述支架(1)平移。