[發(fā)明專利]目標指紋庫構(gòu)建方法、裝置、電子設備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010464713.9
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111368120B
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發(fā)明（設計）人: 潘鴻裕;王克成;黃韋維
• 申請（專利權(quán)）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G06F16/58
• 分類號: G06F16/58;G06K9/00
• 代理公司: 深圳市智圈知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 44351
• 代理人: 徐川

1.一種目標指紋庫構(gòu)建方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取與目標空間匹配的第一指紋庫；

通過遷移學習算法將所述第一指紋庫中的數(shù)據(jù)遷移到第二指紋庫中，所述第一指紋庫的數(shù)據(jù)包括參考點對應的數(shù)據(jù)，所述第二指紋庫為目標空間對應的指紋庫，其中，預先存儲有所述參考點在所述目標空間中的實際數(shù)據(jù)；

利用當前所述第二指紋庫對應的判別策略計算部分所述參考點的測量數(shù)據(jù)，所述判別策略為所述第二指紋庫的參數(shù)；

將所述測量數(shù)據(jù)與所述實際數(shù)據(jù)之間的差距作為所述第二指紋庫的定位精度，其中，所述測量數(shù)據(jù)與所述實際數(shù)據(jù)均為三維坐標；

在所述第二指紋庫的定位精度未達到預設定位精度時，利用其余部分所述參考點以及增強學習算法增加所述第二指紋庫的定位精度得到所述目標指紋庫。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述測量數(shù)據(jù)與所述實際數(shù)據(jù)之間的差距作為所述第二指紋庫的定位精度之后，還包括：

判斷所述第二指紋庫的定位精度是否達到預設定位精度；

若是，輸出所述第二指紋庫作為所述目標指紋庫；

若否，執(zhí)行所述利用其余部分所述參考點以及增強學習算法增加所述第二指紋庫的定位精度得到所述目標指紋庫的步驟。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述利用其余部分所述參考點以及增強學習算法增加所述第二指紋庫的定位精度得到所述目標指紋庫，包括：

將當前所述第二指紋庫對應的判別策略初始化為最佳判別策略；

利用其余部分參考點迭代更新所述最佳判別策略；

將迭代更新后的所述最佳判別策略對應的第二指紋庫作為所述目標指紋庫。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，預先存儲隨機生成的多個與所述最佳判別策略不同的其他判別策略，所述利用其余部分參考點迭代更新所述最佳判別策略，包括：

按照以第一概率采用所述最佳判別策略，以第二概率采用其他判別策略的方式獲取目標判別策略，所述第一概率與所述第二概率之和為1；

利用所述其余部分參考點分別計算所述目標判別策略對應的損失函數(shù)以及所述最佳判別策略對應的損失函數(shù)；

根據(jù)所述目標判別策略對應的損失函數(shù)以及所述最佳判別策略對應的損失函數(shù)，判斷所述目標判別策略相對于所述最佳判別策略是否提升所述第二指紋庫的定位精度；

若是，將所述目標判別策略作為所述最佳判別策略。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在將所述目標判別策略作為最佳判別策略之后，或確定所述目標判別策略相對于所述最佳判別策略不能提升所述第二指紋庫的定位精度之后，所述方法還包括：

判斷是否滿足預設迭代條件；

若是，減小所述第一概率，輸出所述最佳判別策略，繼續(xù)執(zhí)行按照以第一概率采用所述最佳判別策略，以第二概率采用其他判別策略的方式獲取目標判別策略的步驟；

若否，執(zhí)行按照以第一概率采用所述最佳判別策略，以第二概率采用其他判別策略的方式獲取目標判別策略的步驟。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述輸出所述最佳判別策略之后，還包括：

將輸出的所述最佳判別策略作為當前所述第二指紋庫對應的判別策略，執(zhí)行利用當前所述第二指紋庫對應的判別策略計算所述部分參考點的測量數(shù)據(jù)的步驟。