[發(fā)明專利]一種運(yùn)動(dòng)變換式波動(dòng)推進(jìn)裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010464152.2
• 申請(qǐng)日: 2020-05-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111688894B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張進(jìn)華;李秋陽(yáng);胡德斌;楊宇寒;郭松子
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 西安交通大學(xué)
• 主分類號(hào): B63H1/37
• 分類號(hào): B63H1/37;B63C11/52
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200
• 代理人: 朱海臨

1.一種運(yùn)動(dòng)變換式波動(dòng)推進(jìn)裝置，其特征在于，包括：

殼體，所述殼體包括頭部、軀干、柔性尾部（13）以及左右對(duì)稱的左側(cè)外殼（9）和右側(cè)外殼（10）；所述頭部與軀干垂直連接，軀干的前端設(shè)置在頭部的中心，軀干的尾端連接柔性尾部（13）的前端；左側(cè)外殼（9）和右側(cè)外殼（10）均包括對(duì)稱的半個(gè)頭部和半個(gè)軀干，兩個(gè)微型電機(jī)（5）分別設(shè)置在左右兩個(gè)頭部的內(nèi)腔，微型電機(jī)（5）的輸出端依次連接減速齒輪組（6）和聯(lián)軸器（7），聯(lián)軸器（7）與螺旋中軸（4）相連，聯(lián)軸器（7）與頭部之間通過(guò)密封環(huán)密封；左右兩組半個(gè)頭部的后側(cè)，均設(shè)置有兩個(gè)骨架連接卡扣（12），分別與鰭條骨架（2）的第一節(jié)鰭條（3）相連；

波動(dòng)鰭面結(jié)構(gòu)，所述波動(dòng)鰭面結(jié)構(gòu)包括鰭面（1），鰭面（1）上設(shè)置兩組鰭條骨架（2），兩組鰭條骨架（2）的前端分別連接在殼體軀干兩側(cè)的頭部后側(cè)，兩鰭條骨架（2）中均穿插螺旋中軸（4），螺旋中軸（4）的前端連接微型電機(jī)（5），所述螺旋中軸（4）能夠在微型電機(jī)（5）的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而帶動(dòng)鰭條骨架（2）上下波動(dòng)；

旋轉(zhuǎn)-波動(dòng)變換機(jī)構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)-波動(dòng)變換機(jī)構(gòu)包括螺旋中軸（4）以及安裝在殼體頭部的微型電機(jī)（5）；

控制系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)設(shè)置于軀干內(nèi)腔中，包括供電模塊、控制信號(hào)模塊、通訊模塊、視覺(jué)模塊和運(yùn)算處理模塊。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)變換式波動(dòng)推進(jìn)裝置，其特征在于，所述鰭條骨架（2）包括若干鰭條（3），鰭條（3）包括鰭條本體，所述鰭條本體中部開(kāi)設(shè)有用于使螺旋中軸（4）通過(guò)的通槽；鰭條本體前側(cè)的兩端設(shè)置有兩個(gè)圓柱狀卡扣（14），圓柱狀卡扣（14）的中心開(kāi)設(shè)有銷孔；鰭條本體的后側(cè)設(shè)置有兩個(gè)圓柱狀的銷座，銷座的外側(cè)設(shè)置有銷軸（15）；所述相鄰兩鰭條（3）連接時(shí)，前一節(jié)鰭條（3）后側(cè)的兩個(gè)銷軸（15）插入下一節(jié)鰭條（3）前側(cè)圓柱狀卡扣（14）的銷孔中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的運(yùn)動(dòng)變換式波動(dòng)推進(jìn)裝置，其特征在于，所述骨架連接卡扣（12）的末端外側(cè)設(shè)置有銷軸；在連接鰭條骨架（2）時(shí)，同一側(cè)兩個(gè)骨架連接卡扣（12）末端的銷軸插入第一節(jié)鰭條（3）前側(cè)圓柱狀卡扣（14）的銷孔中。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)變換式波動(dòng)推進(jìn)裝置，其特征在于，所述殼體的前端開(kāi)設(shè)有攝像頭開(kāi)孔（8），內(nèi)部設(shè)置有攝像頭支架（11）；攝像頭開(kāi)孔（8）密封粘貼有透明塑料片。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的運(yùn)動(dòng)變換式波動(dòng)推進(jìn)裝置，其特征在于，所述左側(cè)外殼（9）和右側(cè)外殼（10）通過(guò)卡扣連接，并通過(guò)粘合劑密封。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的運(yùn)動(dòng)變換式波動(dòng)推進(jìn)裝置，其特征在于，所述螺旋中軸（4）旋轉(zhuǎn)時(shí)的波谷低于殼體底面，所述殼體頭部的底面設(shè)置有滑輪。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的運(yùn)動(dòng)變換式波動(dòng)推進(jìn)裝置，其特征在于，所述柔性尾部（13）采用橡膠材料制成，鰭條骨架（2）采用尼龍材料制成。