[發明專利]一種基于Ethercat速度前饋的過象限補償方法

在審

• 申請號: 202010463932.5
• 申請日: 2020-05-27
• 公開（公告）號: CN111580458A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 周俊華;金東
• 申請（專利權）人: 蘇州浩智工業控制技術有限公司
• 主分類號: G05B19/404
• 分類號: G05B19/404;H02P29/00
• 代理公司: 廣東有知貓知識產權代理有限公司 44681
• 代理人: 李小波

本發明提供了一種基于Ethercat速度前饋的過象限補償方法，本發明的方案在于，使用Ethercat總線,支持實時的寫入速度前饋；當要過象限時,實時任務根據模型,計算出速度前饋通過總線發送給伺服；速度前饋直接作用于伺服的速度環,由于速度前饋,更加比位置控制更加接近摩擦力的實際模型,適應更多的加工場景，通過控制速度前饋,我們更好的補償機床因為物理模型造成的軌跡變形,加工效果不良的問題。

技術領域

本發明涉及機床、加工中心技術領域，尤其涉及一種基于Ethercat速度前饋的過象限補償方法。

背景技術

以前，已知在普通的電動機控制裝置中，根據加工條件、控制條件等，調整位置循環增益、速度循環增益等伺服增益、加減速時間常數等參數。或者，已知以下的技術，即在電動機控制裝置中，根據加工條件、控制條件等將反饋控制器、前饋控制器的參數設定變更為最優的參數，以便能夠與加工條件、控制條件等對應地使用最優的參數，或預先具備多個反饋控制器、前饋控制器，根據加工條件、控制條件等來切換控制器。

例如，專利文獻1公開了能夠與反彈的有無對應地切換控制電動機的控制增益的控制增益切換方式。

另外，專利文獻2公開了一種數值控制裝置，其為了與控制條件對應地設定最優的伺服系統的參數，而設置對每個控制條件存儲了最優的參數的值的參數表，在NC程序的執行過程中，能夠根據參數的切換指令，選擇參數表并進行設定。

發明內容

為了至少解決現有的技術問題。

本發明提供了一種基于Ethercat速度前饋的過象限補償方法，本發明的方案在于，使用Ethercat總線,支持實時的寫入速度前饋；當要過象限時,實時任務根據模型,計算出速度前饋通過總線發送給伺服；速度前饋直接作用于伺服的速度環,由于速度前饋,更加比位置控制更加接近摩擦力的實際模型, 適應更多的加工場景，通過控制速度前饋,我們更好的補償機床因為物理模型造成的軌跡變形,加工效果不良的問題。

一種基于Ethercat速度前饋的過象限補償方法，其中，所述方法包括如下步驟：

電動機控制裝置具備控制機床、機器人、或工業機械的伺服電動機或主軸電動機的控制器，其特征在于，上述電動機控制裝置具備：根據與該電動機控制裝置的控制相關的軸的位置信息來判定上述控制器的切換條件的切換判斷部、或與上述切換判斷部進行通信的第一通信單元；針對每個上述切換條件通過機器學習來調整上述控制器的參數的機器學習部、或與上述機器學習部進行通信的第二通信單元；以及保存由上述機器學習部調整后的每個上述切換條件的參數的參數保存部、或與上述參數保存部進行通信的第三通信單元，上述切換判斷部在調整上述參數后判定上述切換條件時，將與上述切換條件對應的調整后的參數應用于上述控制器。

其中，上述電動機控制裝置具備：位置指令制作部，其制作與上述軸相關的位置指令；位置檢測部，其檢測與上述軸相關的位置；位置控制器，其根據上述位置指令和由上述位置檢測部檢測出的上述位置的反饋信息來制作速度指令；速度檢測部，其檢測速度；以及速度控制器，其根據由上述位置控制器制作出的上述速度指令和由上述速度檢測部檢測出的上述速度的反饋信息來制作轉矩指令，上述機器學習部針對每個上述切換條件，調整上述位置控制器或上述速度控制器的參數。

其中，上述電動機控制裝置具備根據上述位置指令來制作前饋信息的位置前饋控制器和/或根據上述位置指令來制作速度前饋信息的速度前饋控制器，上述機器學習部針對每個上述切換條件，調整上述位置前饋控制器和/或上述速度前饋控制器的參數

同時本發明還公開了一種終端設備，包括:

處理器；

存儲器；以及

存儲在所述存儲器中且被配置為由所述處理器執行的計算機程序，

所述處理器執行所述計算機程序時實現如上所述的方法。