[發(fā)明專利]一種基于Ethercat速度前饋的過象限補償方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010463932.5
• 申請日: 2020-05-27
• 公開（公告）號: CN111580458A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周俊華;金東
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州浩智工業(yè)控制技術(shù)有限公司
• 主分類號: G05B19/404
• 分類號: G05B19/404;H02P29/00
• 代理公司: 廣東有知貓知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44681
• 代理人: 李小波

1.一種基于Ethercat速度前饋的過象限補償方法，其中，所述方法包括如下步驟：

電動機控制裝置具備控制機床、機器人、或工業(yè)機械的伺服電動機或主軸電動機的控制器，其特征在于，上述電動機控制裝置具備：根據(jù)與該電動機控制裝置的控制相關(guān)的軸的位置信息來判定上述控制器的切換條件的切換判斷部、或與上述切換判斷部進行通信的第一通信單元；針對每個上述切換條件通過機器學(xué)習(xí)來調(diào)整上述控制器的參數(shù)的機器學(xué)習(xí)部、或與上述機器學(xué)習(xí)部進行通信的第二通信單元；以及保存由上述機器學(xué)習(xí)部調(diào)整后的每個上述切換條件的參數(shù)的參數(shù)保存部、或與上述參數(shù)保存部進行通信的第三通信單元，上述切換判斷部在調(diào)整上述參數(shù)后判定上述切換條件時，將與上述切換條件對應(yīng)的調(diào)整后的參數(shù)應(yīng)用于上述控制器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于Ethercat速度前饋的過象限補償方法，其中，其特征在于，上述電動機控制裝置具備：位置指令制作部，其制作與上述軸相關(guān)的位置指令；位置檢測部，其檢測與上述軸相關(guān)的位置；位置控制器，其根據(jù)上述位置指令和由上述位置檢測部檢測出的上述位置的反饋信息來制作速度指令；速度檢測部，其檢測速度；以及速度控制器，其根據(jù)由上述位置控制器制作出的上述速度指令和由上述速度檢測部檢測出的上述速度的反饋信息來制作轉(zhuǎn)矩指令，上述機器學(xué)習(xí)部針對每個上述切換條件，調(diào)整上述位置控制器或上述速度控制器的參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于Ethercat速度前饋的過象限補償方法，其中，上述電動機控制裝置具備根據(jù)上述位置指令來制作前饋信息的位置前饋控制器和/或根據(jù)上述位置指令來制作速度前饋信息的速度前饋控制器，上述機器學(xué)習(xí)部針對每個上述切換條件，調(diào)整上述位置前饋控制器和/或上述速度前饋控制器的參數(shù)。