[發(fā)明專利]一種基于VTD軟件搭建虛擬測(cè)試場(chǎng)景的方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010463791.7
• 申請(qǐng)日: 2020-05-27
• 公開（公告）號(hào): CN111797003A
• 公開（公告）日: 2020-10-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙帥;劉光;杜志彬;寶鶴鵬;胡耘浩;翟洋;陳碩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中汽數(shù)據(jù)有限公司;中國(guó)汽車技術(shù)研究中心有限公司;中汽數(shù)據(jù)（天津）有限公司
• 主分類號(hào): G06F11/36
• 分類號(hào): G06F11/36
• 代理公司: 天津企興智財(cái)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12226
• 代理人: 蘇沖

本發(fā)明提供了一種基于VTD軟件搭建虛擬測(cè)試場(chǎng)景的方法，包括以下步驟：A.接收并分析場(chǎng)景搭建數(shù)據(jù)，確定所搭建場(chǎng)景中的功能場(chǎng)景及邏輯場(chǎng)景；B.根據(jù)分析的數(shù)據(jù)輸入?yún)?shù)信息，利用VTD軟件ROD模塊搭建靜態(tài)場(chǎng)景；C.搭建動(dòng)態(tài)場(chǎng)景；D.對(duì)于創(chuàng)建的測(cè)試場(chǎng)景，配置環(huán)境信息，啟動(dòng)仿真，判斷搭建的動(dòng)靜態(tài)場(chǎng)景是否與原始場(chǎng)景達(dá)到一致的測(cè)試環(huán)境，如果沒(méi)有實(shí)現(xiàn)理想的測(cè)試環(huán)境，則返回步驟B，從靜態(tài)場(chǎng)景搭建開始梳理問(wèn)題；如果與原始場(chǎng)景效果一致，則將此場(chǎng)景Xml文件保存成對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)來(lái)源下的功能場(chǎng)景庫(kù)，做好命名記錄及管理。本發(fā)明有益效果：較好的改善了仿真軟件搭建虛擬場(chǎng)景的問(wèn)題，使得基于虛擬場(chǎng)景的仿真測(cè)試更加有效。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于VTD軟件搭建虛擬測(cè)試場(chǎng)景的方法。

背景技術(shù)

隨著自動(dòng)駕駛等級(jí)的提高，基于場(chǎng)景的虛擬測(cè)試方法在測(cè)試效率、測(cè)試成本等方面具有巨大的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，是未來(lái)自動(dòng)駕駛汽車測(cè)試驗(yàn)證的重要手段，已成為當(dāng)前的研究熱點(diǎn)。目前，行業(yè)內(nèi)用于搭建虛擬測(cè)試場(chǎng)景的仿真軟件眾多，Carmaker、Carsim、Prescan、Scaner等，都在虛擬場(chǎng)景搭建上各有優(yōu)勢(shì)，在一定程度上促進(jìn)了智能駕駛仿真測(cè)試方向的發(fā)展。但同時(shí)，在場(chǎng)景搭建過(guò)程中，場(chǎng)景格式混亂不統(tǒng)一、場(chǎng)景渲染效果差、失真嚴(yán)重、場(chǎng)景接口通信不匹配、目標(biāo)車與外接主車測(cè)試無(wú)聯(lián)動(dòng)等問(wèn)題嚴(yán)重影響著智能駕駛仿真測(cè)試的測(cè)試效果，制約著智能駕駛仿真測(cè)試的發(fā)展。針對(duì)具體的測(cè)試功能如何準(zhǔn)確有效的搭建出測(cè)試場(chǎng)景，且搭建的測(cè)試場(chǎng)景格式能否與眾多測(cè)試軟件相匹配，是智能駕駛仿真測(cè)試能否有效驗(yàn)證ADAS功能的關(guān)鍵。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明旨在提出一種基于VTD軟件搭建虛擬測(cè)試場(chǎng)景的方法，以解決上述問(wèn)題的不足之處。

為達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：

一種基于VTD軟件搭建虛擬測(cè)試場(chǎng)景的方法，包括以下步驟：

A.接收并分析場(chǎng)景搭建數(shù)據(jù)，確定所搭建場(chǎng)景中的功能場(chǎng)景及邏輯場(chǎng)景；

B.根據(jù)分析的數(shù)據(jù)輸入?yún)?shù)信息，利用VTD軟件ROD模塊搭建靜態(tài)場(chǎng)景；

C.搭建動(dòng)態(tài)場(chǎng)景；

D.對(duì)于創(chuàng)建的測(cè)試場(chǎng)景，配置環(huán)境信息，啟動(dòng)仿真，判斷搭建的動(dòng)靜態(tài)場(chǎng)景是否與原始場(chǎng)景達(dá)到一致的測(cè)試環(huán)境，如果沒(méi)有實(shí)現(xiàn)理想的測(cè)試環(huán)境，則返回步驟B，從靜態(tài)場(chǎng)景搭建開始梳理問(wèn)題；如果與原始場(chǎng)景效果一致，則將此場(chǎng)景Xml文件保存成對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)來(lái)源下的功能場(chǎng)景庫(kù)，做好命名記錄及管理。

進(jìn)一步的，所述步驟A中功能場(chǎng)景包括場(chǎng)景類型、道路類型、車道數(shù)及主車、目標(biāo)車的狀態(tài)變化，邏輯場(chǎng)景包括功能場(chǎng)景中關(guān)鍵參數(shù)的取值范圍界定。

進(jìn)一步的，所述步驟B中搭建靜態(tài)場(chǎng)景的過(guò)程如下：

B1.搭建路網(wǎng)邏輯信息，包括各干道的車道寬度，車道曲率、車道類型、車道線類型、路口連接邏輯；

B2.搭建靜態(tài)可視化模型信息；

B3.在ROD模塊生成道路邏輯Xodr文件及可視化模型Osgb文件，其中Xodr文件滿足Opendrive格式標(biāo)準(zhǔn)。

進(jìn)一步的，所述步驟C中搭建動(dòng)態(tài)場(chǎng)景的過(guò)程如下：

C1.將生成的路網(wǎng)邏輯Xodr文件及可視化模型Osgb文件導(dǎo)入到Scenario Editor模塊中；

C2.根據(jù)輸入?yún)?shù)信息，創(chuàng)建車輛行駛路徑、車輛初始位置、主車與目標(biāo)車初始橫縱向距離、車輛初始狀態(tài)量設(shè)置、觸發(fā)器設(shè)置；

C3.在VTD軟件中保存成Xml格式或者Osc格式的場(chǎng)景文件，包含動(dòng)靜態(tài)場(chǎng)景信息，其中Osc格式的文件滿足Openscenario格式標(biāo)準(zhǔn)。