[發(fā)明專利]一種摩擦阻尼式足端機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010463721.1
• 申請日: 2020-05-27
• 公開（公告）號: CN111594619B
• 公開（公告）日: 2022-09-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁亮;葛力源;高海波;鄧宗全;張?jiān)?/a>;陳明;王琪;姜水清;危清清
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: F16J15/52
• 分類號: F16J15/52;F16J15/10;F16J15/16;F16F15/08;B62D57/032
• 代理公司: 北京隆源天恒知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11473
• 代理人: 鞠永帥

本發(fā)明提供了一種摩擦阻尼式足端機(jī)構(gòu)，包括足端芯部機(jī)構(gòu)和套設(shè)在所述足端芯部機(jī)構(gòu)上的密封組件，且所述足端芯部機(jī)構(gòu)的頂端和底端分別從所述密封組件的兩端伸出，并分別與所述密封組件的兩端密封連接。本發(fā)明通過設(shè)置密封組件，以對足端芯部機(jī)構(gòu)進(jìn)行保護(hù)和防塵，有效避免了足端芯部機(jī)構(gòu)因其內(nèi)設(shè)置的各部件的連接處進(jìn)入灰塵而導(dǎo)致足式機(jī)器人運(yùn)動性能降低甚至足端芯部機(jī)構(gòu)相關(guān)部件受損的情況發(fā)生，即提升了足式機(jī)器人的摩擦阻尼式足端機(jī)構(gòu)的密封性，從而提升了足式機(jī)器人對多塵環(huán)境的適應(yīng)能力，保障了足式機(jī)器人通過摩擦阻尼式足端機(jī)構(gòu)進(jìn)行各項(xiàng)工作時的穩(wěn)定性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體而言，涉及一種摩擦阻尼式足端機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)

足式機(jī)器人在星球探測方面具有廣泛應(yīng)用前景。

對于足式機(jī)器人，其足端機(jī)構(gòu)是足式機(jī)器人在星球探測時完成穩(wěn)定著陸和行走的關(guān)鍵部件，其具備緩沖吸能、觸底感知、行走支撐、可重復(fù)多次著陸使用等功能，因此足式機(jī)器人的足端機(jī)構(gòu)較為精密，但由于太空及星球上多為多塵環(huán)境，容易導(dǎo)致足式機(jī)器人行走時，其足端機(jī)構(gòu)進(jìn)入灰塵，導(dǎo)致足式機(jī)器人的足端機(jī)構(gòu)的精密儀器或元件受損。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的問題是：如何提升足式機(jī)器人的足端機(jī)構(gòu)的密封性。

為解決上述問題，本發(fā)明提供一種摩擦阻尼式足端機(jī)構(gòu)，包括足端芯部機(jī)構(gòu)和套設(shè)在所述足端芯部機(jī)構(gòu)上的密封組件，且所述足端芯部機(jī)構(gòu)的頂端和底端分別從所述密封組件的兩端伸出，并分別與所述密封組件的兩端密封連接。

由此，通過設(shè)置密封組件，以對足端芯部機(jī)構(gòu)進(jìn)行保護(hù)和防塵，有效避免了足端芯部機(jī)構(gòu)因其內(nèi)設(shè)置的各部件的連接處進(jìn)入灰塵而導(dǎo)致足式機(jī)器人運(yùn)動性能降低甚至足端芯部機(jī)構(gòu)相關(guān)部件受損的情況發(fā)生，即提升了足式機(jī)器人的摩擦阻尼式足端機(jī)構(gòu)的密封性，從而提升了足式機(jī)器人對多塵環(huán)境的適應(yīng)能力，保障了足式機(jī)器人通過摩擦阻尼式足端機(jī)構(gòu)進(jìn)行各項(xiàng)工作時的穩(wěn)定性。

可選地，所述密封組件包括具有密封腔的密封罩，且所述密封罩位于所述密封罩軸線上的兩端均設(shè)有與所述密封腔連通的第一開口；所述足端芯部機(jī)構(gòu)的頂端和底端分別從所述密封罩的兩端的所述第一開口伸出至所述密封腔外，并在所述密封腔外分別與所述密封罩的兩端密封連接。

可選地，所述足端芯部機(jī)構(gòu)包括具有空腔的導(dǎo)套機(jī)構(gòu)、導(dǎo)柱機(jī)構(gòu)和足底機(jī)構(gòu)，所述導(dǎo)套機(jī)構(gòu)的頂端和所述足底機(jī)構(gòu)的底端分別從所述密封組件的兩端伸出，并分別與所述密封組件的兩端密封連接；且所述導(dǎo)柱機(jī)構(gòu)的一端由所述導(dǎo)套機(jī)構(gòu)的底端伸入至所述空腔內(nèi)，并適于在所述空腔內(nèi)滑動，所述導(dǎo)柱機(jī)構(gòu)的另一端與所述足底機(jī)構(gòu)的頂端轉(zhuǎn)動連接。

可選地，所述導(dǎo)柱機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)柱座和套設(shè)在所述導(dǎo)柱座上的第一阻尼件，所述導(dǎo)柱座的一端伸入所述導(dǎo)套機(jī)構(gòu)的所述空腔內(nèi)，所述導(dǎo)柱座的另一端與所述足底機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，且所述第一阻尼件與所述空腔的腔壁接觸并適于在所述空腔內(nèi)滑動。

可選地，所述導(dǎo)套機(jī)構(gòu)包括導(dǎo)柱和導(dǎo)柱蓋，所述導(dǎo)柱蓋與所述導(dǎo)柱的頂端密封連接，所述空腔設(shè)置在所述導(dǎo)柱內(nèi)，且所述導(dǎo)柱的底端設(shè)有與所述空腔連通的第二開口，所述導(dǎo)柱機(jī)構(gòu)由所述第二開口伸入所述空腔內(nèi)。

可選地，所述導(dǎo)套機(jī)構(gòu)還包括第二阻尼件，所述導(dǎo)柱蓋上設(shè)有容納槽，所述容納槽位于所述導(dǎo)柱蓋朝向所述導(dǎo)柱的一側(cè)，且所述第二阻尼件設(shè)置在所述容納槽內(nèi)，并適于與所述導(dǎo)柱機(jī)構(gòu)伸入所述空腔內(nèi)的一端連接或分離。

可選地，所述足底機(jī)構(gòu)包括球關(guān)節(jié)蓋、足踝和足底，所述足踝的一端與所述導(dǎo)柱機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，所述足踝的另一端與所述足底可拆卸連接，且所述球關(guān)節(jié)蓋套設(shè)在所述足踝與所述導(dǎo)柱機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接的一端，并與所述導(dǎo)柱機(jī)構(gòu)可拆卸連接。

可選地，所述足底機(jī)構(gòu)還包括拉簧，所述球關(guān)節(jié)蓋背離所述導(dǎo)柱機(jī)構(gòu)一側(cè)的側(cè)面上設(shè)有第一拉簧座，所述足踝與所述足底連接的一端設(shè)有第二拉簧座，所述拉簧的兩端分別與所述第一拉簧座和所述第二拉簧座連接。