[發明專利]一種運送機器人控制系統及控制方法

在審

• 申請號: 202010463223.7
• 申請日: 2020-05-27
• 公開（公告）號: CN111596663A
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發明（設計）人: 許哲濤;姚秀軍
• 申請（專利權）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京華夏泰和知識產權代理有限公司 11662
• 代理人: 沈園園

本申請涉及一種運送機器人控制系統及控制方法，其中系統包括：安全繼電器、用于獲取傳感裝置的運行狀態的安全控制模塊，以及用于對電機進行驅動的電機驅動器；所述安全繼電器包括：電機供電線路；所述安全控制模塊與所述安全繼電器電連接；所述安全繼電器通過所述電機供電線路與所述電機驅動器電連接。本申請裝置可以實時獲取傳感裝置當前自身的運行狀態信息，并據此判斷是否需要對所述電機供電線路執行斷開操作，以停止對所述電機驅動器進行的供電。進而可以在傳感裝置發生故障的時候，及時對整體裝置進行停電，防止因為無法識別障礙物導致的避障失敗，造成對裝置或行人造成損傷的情況，可以有效提高安全性。

技術領域

本申請涉及智能控制技術領域，尤其涉及一種運送機器人控制系統及控制方法。

背景技術

室內配送機器人用于醫院、商場、機場等大型室內場景，因涉及到與人交互，配送機器人通常需要較高的安全等級。當前配送機器人安全避障系統，通常采用激光雷達與超聲波傳感器配合，以激光雷達探測為主，超聲波補充盲區。

在實現本發明過程中，發明人發現，當前機器人避障系統主要存在缺點：采用激光雷達和超聲波配合的方式進行避障，是建立在激光雷達和超聲波都正常工作的條件下，當導航用激光或者超聲波發生故障、程序出現漏洞、硬件線路出現故障時會導致避障失敗，且導航用激光雷達和超聲波不具備自檢能力，當發生故障時并不會上報故障信息。此外，當前避障系統安全等級低，不能滿足與人交互場景高安全等級的要求。

針對相關技術中存在的諸多技術問題，目前尚未提供有效的解決方案。

發明內容

為了解決上述技術問題或者至少部分地解決上述技術問題，本申請提供了一種運送機器人控制系統及控制方法。

第一方面，本申請實施例提供了一種運送機器人控制系統，包括：安全繼電器、用于獲取傳感裝置的運行狀態的安全控制模塊，以及用于對電機進行驅動的電機驅動器；所述安全繼電器包括：電機供電線路；

所述安全控制模塊分別與所述安全繼電器和所述傳感裝置電連接；

所述安全繼電器通過所述電機供電線路與所述電機驅動器電連接。

可選的，如前述的控制系統，還包括：主控制器和電控開關，所述安全繼電器還包括：常閉監控觸點和緊急制動線路；

所述常閉監控觸點的兩個端子間通過所述電控開關連接；

所述電控開關還與所述安全控制模塊電連接；

所述主控制器分別與所述安全控制模塊和電機驅動器電連接；

所述緊急制動線路與所述主控制器電連接。

可選的，如前述的安全運行控制系統，還包括：用于接受觸發信號的急停模塊；

所述急停模塊串聯于所述常閉監控觸點的兩個端子之間。

可選的，如前述的控制系統，還包括：用于獲取電機旋轉狀態信息的編碼器；

所述編碼器分別與所述電機驅動器以及由所述電機驅動器驅動的電機電連接。

第二方面，本申請實施例還提供了一種運送機器人控制方法，應用于如前任一項所述的安全運行控制系統，包括：

接收由傳感裝置上傳的所述傳感裝置當前自身的運行狀態信息；

在根據所述運行狀態信息判斷所述傳感裝置異常時，生成用于管控電機供電線路斷開的斷開指令；安全繼電器中包括所述電機供電線路；

將所述斷開指令下發至所述安全繼電器，以使所述安全繼電器根據所述斷開指令對所述電機供電線路執行斷開操作，以停止對所述電機驅動器進行供電。

可選的，如前述的控制方法，在將所述斷開指令下發至所述安全繼電器之前，還包括：