[發(fā)明專利]一種運(yùn)送機(jī)器人控制系統(tǒng)及控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010463223.7
• 申請(qǐng)日: 2020-05-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111596663A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 許哲濤;姚秀軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京海益同展信息科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京華夏泰和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11662
• 代理人: 沈園園

1.一種運(yùn)送機(jī)器人控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：安全繼電器(1)、用于獲取傳感裝置(4)的運(yùn)行狀態(tài)的安全控制模塊(2)，以及用于對(duì)電機(jī)(6)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(3)；所述安全繼電器(1)包括：電機(jī)供電線路(12)；

所述安全控制模塊(2)與所述安全繼電器(1)電連接；

所述安全繼電器(1)通過(guò)所述電機(jī)供電線路(12)與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(3)電連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：主控制器(5)和電控開(kāi)關(guān)(8)，所述安全繼電器(1)還包括：常閉監(jiān)控觸點(diǎn)(11)和緊急制動(dòng)線路(13)；

所述常閉監(jiān)控觸點(diǎn)(11)的兩個(gè)端子間通過(guò)所述電控開(kāi)關(guān)(8)連接；

所述電控開(kāi)關(guān)(8)還與所述安全控制模塊(2)電連接；

所述主控制器(5)分別與所述安全控制模塊(2)和電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(3)電連接；

所述緊急制動(dòng)線路(13)與所述主控制器(5)電連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：用于接受觸發(fā)信號(hào)的急停模塊(9)；

所述急停模塊(9)串聯(lián)于所述常閉監(jiān)控觸點(diǎn)(11)的兩個(gè)端子之間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：用于獲取電機(jī)(6)旋轉(zhuǎn)狀態(tài)信息的編碼器(7)；

所述編碼器(7)分別與所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(3)以及由所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器(3)驅(qū)動(dòng)的電機(jī)(6)電連接。

5.一種運(yùn)送機(jī)器人控制方法，應(yīng)用于權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的安全運(yùn)行控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

接收由傳感裝置上傳的所述傳感裝置當(dāng)前自身的運(yùn)行狀態(tài)信息；

在根據(jù)所述運(yùn)行狀態(tài)信息判斷所述傳感裝置異常時(shí)，生成用于管控電機(jī)供電線路斷開(kāi)的斷開(kāi)指令；安全繼電器中包括所述電機(jī)供電線路；

將所述斷開(kāi)指令下發(fā)至所述安全繼電器，以使所述安全繼電器根據(jù)所述斷開(kāi)指令對(duì)所述電機(jī)供電線路執(zhí)行斷開(kāi)操作，以停止對(duì)所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行供電。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，在將所述斷開(kāi)指令下發(fā)至所述安全繼電器之前，還包括：

接收所述傳感裝置采集的當(dāng)前環(huán)境的環(huán)境檢測(cè)信息；

在判斷所述環(huán)境檢測(cè)信息滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，生成所述斷開(kāi)指令。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于，還包括：

接收所述傳感裝置采集的當(dāng)前環(huán)境的環(huán)境檢測(cè)信息；

在判斷所述環(huán)境檢測(cè)信息滿足第二預(yù)設(shè)條件時(shí)，生成與所述第二預(yù)設(shè)條件對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)改變信息；

根據(jù)所述運(yùn)行狀態(tài)改變信息生成對(duì)應(yīng)的運(yùn)行狀態(tài)調(diào)節(jié)指令，并將所述運(yùn)行狀態(tài)調(diào)節(jié)指令發(fā)送至所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器，以使所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)器根據(jù)所述運(yùn)行狀態(tài)調(diào)節(jié)指令驅(qū)動(dòng)電機(jī)改變運(yùn)行狀態(tài)。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制方法，其特征在于：

所述在根據(jù)所述運(yùn)行狀態(tài)信息判斷所述傳感裝置異常時(shí)，生成用于管控電機(jī)供電線路斷開(kāi)的斷開(kāi)指令，包括：

在根據(jù)所述運(yùn)行狀態(tài)信息判斷所述傳感裝置異常時(shí)，生成用于管控電控開(kāi)關(guān)斷開(kāi)的所述斷開(kāi)指令，以斷開(kāi)常閉監(jiān)控觸點(diǎn)的兩個(gè)端子之間的連接；

所述安全繼電器根據(jù)所述斷開(kāi)指令對(duì)所述電機(jī)供電線路執(zhí)行斷開(kāi)操作，包括：

所述安全繼電器在檢測(cè)到所述常閉監(jiān)控觸點(diǎn)的兩個(gè)端子之間斷開(kāi)之后，對(duì)所述電機(jī)供電線路執(zhí)行斷開(kāi)操作。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：處理器、通信接口、存儲(chǔ)器和通信總線，其中，所述處理器、通信接口和存儲(chǔ)器通過(guò)通信總線完成相互間的通信；

所述存儲(chǔ)器，用于存放計(jì)算機(jī)程序；

所述處理器，用于執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)，實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求5-8任一項(xiàng)所述的控制方法。

10.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)指令，所述計(jì)算機(jī)指令使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行權(quán)利要求5-8任一項(xiàng)所述的控制方法。