[發(fā)明專利]一種無(wú)人車制動(dòng)方法、裝置及無(wú)人車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010462919.8
• 申請(qǐng)日: 2020-05-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111547023B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王華凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): B60T7/12
• 分類號(hào): B60T7/12;B60T8/176;B60T8/1763
• 代理公司: 北京薈英捷創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11726
• 代理人: 王獻(xiàn)茹

本發(fā)明提供了一種無(wú)人車制動(dòng)方法、裝置及無(wú)人車，涉及無(wú)人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：當(dāng)確定無(wú)人車需要緊急剎車時(shí)，根據(jù)所述無(wú)人車的當(dāng)前質(zhì)量、所述無(wú)人車所在位置對(duì)應(yīng)的路面類型計(jì)算當(dāng)前最大制動(dòng)力；根據(jù)所述當(dāng)前最大制動(dòng)力及所述無(wú)人車的質(zhì)量分布信息，確定所述無(wú)人車各車輪的制動(dòng)力，以控制所述各車輪制動(dòng)。本發(fā)明實(shí)施例，可以通過(guò)結(jié)合車輛質(zhì)量和當(dāng)前路面類型，以最大制動(dòng)減速度對(duì)無(wú)人車進(jìn)行制動(dòng)，在不安裝ABS的情況下保證車輛制動(dòng)安全性，從而降低車輛底盤部件的復(fù)雜度，降低了開(kāi)發(fā)成本和維護(hù)費(fèi)用。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種無(wú)人車制動(dòng)方法、裝置及無(wú)人車。

背景技術(shù)

制動(dòng)防抱死系統(tǒng)(antilock brake system，ABS)，可以在汽車制動(dòng)時(shí)，自動(dòng)控制各車輪的制動(dòng)器制動(dòng)力的大小，使車輪不被抱死，處于邊滾邊滑的狀態(tài)，以保證車輪與地面的附著力在最大值。ABS可以充分發(fā)揮制動(dòng)器的效能，同時(shí)有效防止緊急制動(dòng)時(shí)車輛側(cè)滑和甩尾，可在緊急制動(dòng)時(shí)轉(zhuǎn)向，具有良好的轉(zhuǎn)向操縱性。

目前的無(wú)人車的制動(dòng)系統(tǒng)大多參照傳統(tǒng)汽車設(shè)置有ABS，然而ABS會(huì)增加無(wú)人車的底盤控制系統(tǒng)的復(fù)雜度，導(dǎo)致較高的開(kāi)發(fā)成本和維護(hù)費(fèi)用，但是如果無(wú)ABS，則無(wú)人車在制動(dòng)時(shí)存在抱死風(fēng)險(xiǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明解決的問(wèn)題是現(xiàn)有無(wú)人車的制動(dòng)系統(tǒng)存在高成本或抱死風(fēng)險(xiǎn)的問(wèn)題。

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種無(wú)人車制動(dòng)方法，應(yīng)用于無(wú)人車自動(dòng)駕駛控制器，包括：當(dāng)確定無(wú)人車需要緊急剎車時(shí)，根據(jù)所述無(wú)人車的當(dāng)前質(zhì)量、所述無(wú)人車所在位置對(duì)應(yīng)的路面類型計(jì)算當(dāng)前最大制動(dòng)力；根據(jù)所述當(dāng)前最大制動(dòng)力及所述無(wú)人車的質(zhì)量分布信息，確定所述無(wú)人車各車輪的制動(dòng)力，以控制所述各車輪制動(dòng)。

可選地，在所述根據(jù)所述無(wú)人車的當(dāng)前質(zhì)量、所述無(wú)人車所在位置對(duì)應(yīng)的路面類型計(jì)算當(dāng)前最大制動(dòng)力之前，所述方法還包括：接收?qǐng)D像采集裝置獲取的所述無(wú)人車所在位置的路面圖像；根據(jù)預(yù)設(shè)的圖像識(shí)別方法，識(shí)別所述路面圖像得到所述位置對(duì)應(yīng)的路面類型；其中，所述路面類型包括路面的道路類型和/或路面的環(huán)境類型。

可選地，所述根據(jù)所述無(wú)人車的當(dāng)前質(zhì)量、所述無(wú)人車所在位置對(duì)應(yīng)的路面類型計(jì)算當(dāng)前最大制動(dòng)力，包括：根據(jù)所述無(wú)人車所在位置對(duì)應(yīng)的路面類型，確定所述路面類型對(duì)應(yīng)的最大路面加速度；根據(jù)所述無(wú)人車的當(dāng)前質(zhì)量、所述最大路面加速度，計(jì)算得到當(dāng)前最大制動(dòng)力。

可選地，所述方法還包括：獲取所述無(wú)人車在勻速行駛時(shí)的第一輸出扭矩及加速行駛時(shí)的第二輸出扭矩；根據(jù)所述第一輸出扭矩確定路面摩擦力；根據(jù)所述路面摩擦力、所述第二輸出扭矩及所述第二輸出扭矩對(duì)應(yīng)的加速度，計(jì)算所述無(wú)人車的當(dāng)前質(zhì)量。

可選地，所述方法還包括：獲取所述第二輸出扭矩對(duì)應(yīng)的縱向加速度、垂直加速度及俯仰角；根據(jù)所述縱向加速度、所述垂直加速度及所述俯仰角，計(jì)算所述第二輸出扭矩對(duì)應(yīng)的加速度。

可選地，所述根據(jù)所述當(dāng)前最大制動(dòng)力及所述無(wú)人車的質(zhì)量分布信息，確定所述無(wú)人車各車輪的制動(dòng)力，以控制所述各車輪制動(dòng)，包括：根據(jù)所述無(wú)人車的質(zhì)心位置信息，確定制動(dòng)力分配系數(shù)；所述質(zhì)心位置信息包括質(zhì)心與前后軸的距離信息；根據(jù)所述制動(dòng)力分配系數(shù)及所述當(dāng)前最大制動(dòng)力，確定所述無(wú)人車前軸車輪、后車軸車輪的制動(dòng)力，以控制所述無(wú)人車前軸車輪、后軸車輪制動(dòng)。

本發(fā)明提供一種無(wú)人車制動(dòng)裝置，應(yīng)用于無(wú)人車自動(dòng)駕駛控制器，包括：計(jì)算模塊，用于當(dāng)確定無(wú)人車需要緊急剎車時(shí)，根據(jù)所述無(wú)人車的當(dāng)前質(zhì)量、所述無(wú)人車所在位置對(duì)應(yīng)的路面類型計(jì)算當(dāng)前最大制動(dòng)力；制動(dòng)模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前最大制動(dòng)力及所述無(wú)人車的質(zhì)量分布信息，確定所述無(wú)人車各車輪的制動(dòng)力，以控制所述各車輪制動(dòng)。

可選地，所述裝置還包括識(shí)別模塊，用于：接收?qǐng)D像采集裝置獲取的所述無(wú)人車所在位置的路面圖像；根據(jù)預(yù)設(shè)的圖像識(shí)別方法，識(shí)別所述路面圖像得到所述位置對(duì)應(yīng)的路面類型；其中，所述路面類型包括路面的道路類型和/或路面的環(huán)境類型。