[發(fā)明專利]一種無人車制動(dòng)方法、裝置及無人車

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010462919.8
• 申請(qǐng)日: 2020-05-27
• 公開（公告）號(hào): CN111547023B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王華凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 新石器慧通（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): B60T7/12
• 分類號(hào): B60T7/12;B60T8/176;B60T8/1763
• 代理公司: 北京薈英捷創(chuàng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11726
• 代理人: 王獻(xiàn)茹

1.一種無人車制動(dòng)方法，其特征在于，應(yīng)用于無人車自動(dòng)駕駛控制器，包括：

當(dāng)確定無人車需要緊急剎車時(shí)，根據(jù)所述無人車的當(dāng)前質(zhì)量、所述無人車所在位置對(duì)應(yīng)的路面類型計(jì)算當(dāng)前最大制動(dòng)力；

根據(jù)所述當(dāng)前最大制動(dòng)力及所述無人車的質(zhì)量分布信息，確定所述無人車各車輪的制動(dòng)力，以控制所述各車輪制動(dòng)；

所述方法還包括：

獲取所述無人車在勻速行駛時(shí)的第一輸出扭矩及加速行駛時(shí)的第二輸出扭矩；

根據(jù)所述第一輸出扭矩確定路面摩擦力；

根據(jù)所述路面摩擦力、所述第二輸出扭矩及所述第二輸出扭矩對(duì)應(yīng)的加速度，計(jì)算所述無人車的當(dāng)前質(zhì)量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據(jù)所述無人車的當(dāng)前質(zhì)量、所述無人車所在位置對(duì)應(yīng)的路面類型計(jì)算當(dāng)前最大制動(dòng)力之前，所述方法還包括：

接收?qǐng)D像采集裝置獲取的所述無人車所在位置的路面圖像；

根據(jù)預(yù)設(shè)的圖像識(shí)別方法，識(shí)別所述路面圖像得到所述位置對(duì)應(yīng)的路面類型；其中，所述路面類型包括路面的道路類型和/或路面的環(huán)境類型。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述無人車的當(dāng)前質(zhì)量、所述無人車所在位置對(duì)應(yīng)的路面類型計(jì)算當(dāng)前最大制動(dòng)力，包括：

根據(jù)所述無人車所在位置對(duì)應(yīng)的路面類型，確定所述路面類型對(duì)應(yīng)的最大路面加速度；

根據(jù)所述無人車的當(dāng)前質(zhì)量、所述最大路面加速度，計(jì)算得到當(dāng)前最大制動(dòng)力。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

獲取所述第二輸出扭矩對(duì)應(yīng)的縱向加速度、垂直加速度及俯仰角；

根據(jù)所述縱向加速度、所述垂直加速度及所述俯仰角，計(jì)算所述第二輸出扭矩對(duì)應(yīng)的加速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述當(dāng)前最大制動(dòng)力及所述無人車的質(zhì)量分布信息，確定所述無人車各車輪的制動(dòng)力，以控制所述各車輪制動(dòng)，包括：

根據(jù)所述無人車的質(zhì)心位置信息，確定制動(dòng)力分配系數(shù)；所述質(zhì)心位置信息包括質(zhì)心與前后軸的距離信息；

根據(jù)所述制動(dòng)力分配系數(shù)及所述當(dāng)前最大制動(dòng)力，確定所述無人車前軸車輪、后軸車輪的制動(dòng)力，以控制所述無人車前軸車輪、后軸車輪制動(dòng)。

6.一種無人車制動(dòng)裝置，其特征在于，應(yīng)用于無人車自動(dòng)駕駛控制器，包括：

計(jì)算模塊，用于當(dāng)確定無人車需要緊急剎車時(shí)，根據(jù)所述無人車的當(dāng)前質(zhì)量、所述無人車所在位置對(duì)應(yīng)的路面類型計(jì)算當(dāng)前最大制動(dòng)力；

制動(dòng)模塊，用于根據(jù)所述當(dāng)前最大制動(dòng)力及所述無人車的質(zhì)量分布信息，確定所述無人車各車輪的制動(dòng)力，以控制所述各車輪制動(dòng)；

所述裝置還包括質(zhì)量計(jì)算模塊，用于：獲取所述無人車在勻速行駛時(shí)的第一輸出扭矩及加速行駛時(shí)的第二輸出扭矩；根據(jù)所述第一輸出扭矩確定路面摩擦力；根據(jù)所述路面摩擦力、所述第二輸出扭矩及所述第二輸出扭矩對(duì)應(yīng)的加速度，計(jì)算所述無人車的當(dāng)前質(zhì)量。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括識(shí)別模塊，用于：

接收?qǐng)D像采集裝置獲取的所述無人車所在位置的路面圖像；

根據(jù)預(yù)設(shè)的圖像識(shí)別方法，識(shí)別所述路面圖像得到所述位置對(duì)應(yīng)的路面類型；其中，所述路面類型包括路面的道路類型和/或路面的環(huán)境類型。

8.根據(jù)權(quán)利要求6或7所述的裝置，其特征在于，所述計(jì)算模塊，具體用于：

根據(jù)所述無人車所在位置對(duì)應(yīng)的路面類型，確定所述路面類型對(duì)應(yīng)的最大路面加速度；

根據(jù)所述無人車的當(dāng)前質(zhì)量、所述最大路面加速度，計(jì)算得到當(dāng)前最大制動(dòng)力。

9.一種無人車，其特征在于，包括權(quán)利要求6-8任一項(xiàng)所述的無人車制動(dòng)裝置。