[發明專利]陀螺儀的零點電壓校準方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202010461815.5
• 申請日: 2020-05-27
• 公開（公告）號: CN111536999B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 朱忠
• 申請（專利權）人: 浙江中星光電子科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 薛嬌

本發明公開了一種動中通天線的陀螺儀方位角的零點電壓校準方法，包括根據預定時間段內，陀螺儀測得的方位角的波動情況，確定底座是否處于運動狀態；若底座為靜態狀態，在方位電機驅動天線轉動前后，采集方位編碼器和陀螺儀測得的靜態方位變化量，確定陀螺儀的零點電壓；若底座為動態狀態，在方位電機驅動天線轉動前后，采集電子羅盤和陀螺儀測得的動態方位變化量，進而確定陀螺儀的零點電壓。本申請基于方位編碼器和電子羅盤，使得動中通天線在處于動靜狀態下均可以實現零點電壓的校準，提高陀螺儀的測量方位角的準確性。本申請中還提供了一種動中通天線的陀螺儀方位角的零點電壓校準裝置、設備以及計算機存儲介質，具有上述有益效果。

技術領域

本發明涉及動中通天線應用技術領域，特別是涉及一種動中通天線的陀螺儀方位角的零點電壓校準方法、裝置、設備以及計算機可讀存儲介質。

背景技術

動中通天線是“移動中的衛星地面站通信系統”的簡稱。通過動中通天線，車輛、輪船、飛機等移動的載體在運動過程中可實時自動跟蹤衛星等平臺，不間斷地傳遞語音、數據、圖像等多媒體信息，可滿足各種軍用和民用通信，以及移動條件下的多媒體通信的需要。

但在動中通天線實際應用中，需要通過陀螺儀測得動中通天線的方位角。而陀螺儀測得方位角的基本原理是檢測三維加速度，通過測得的三維加速度測得在各個方向上的矢量變化量，進而確定出轉動方位角；并且在輸出方位變化角時，是基于陀螺儀感應獲得的加速度產生的感應電壓信號進行運算輸出方位角，陀螺儀測得的方位角公式為：其中，θ_gyro是當前的Z軸方位角，ω是Z軸角速度，θ₀是Z軸起始角度；k是電壓轉換為角速度的比例系數(對于同一型號陀螺儀，k為定值)，V_out是陀螺儀實時電壓輸出，V_centre是陀螺儀零點電壓，而該零點電壓是隨著周圍環境變化而變化的。目前在通過陀螺儀獲得方位角時，V_centre均采用默認零點電壓常數，導致陀螺儀測得的方位角不準確。

發明內容

本發明的目的是提供一種動中通天線的陀螺儀方位角的零點電壓校準方法、裝置、設備以及計算機可讀存儲介質，解決陀螺儀因零點電壓不準導致測得的方位角不準的問題。

為解決上述技術問題，本發明提供一種動中通天線的陀螺儀方位角的零點電壓校準方法，包括：

采集預設時間段內動中通天線中陀螺儀測得的多個方位角數據；

根據多個所述方位角數據的波動情況，確定所述動中通天線中的底座是否處于運動狀態；

若所述底座不處于運動狀態，則控制方位電機驅動所述動中通天線中的天線相對于所述底座轉動；采集方位編碼器測得所述天線的第一靜態方位變化量，并采集所述陀螺儀測得所述天線的第二靜態方位變化量；

根據所述陀螺儀測得的方位角和所述陀螺儀的零點電壓之間的對應關系，所述第一靜態方位變化量以及所述第二靜態方位變化量，確定所述陀螺儀的零點電壓；

若所述底座處于運動狀態，則控制所述方位電機驅動天線相對于所述底座轉動；采集電子羅盤測得所述天線的第一動態方位變化量，并采集所述陀螺儀測得所述天線的第二動態方位變化量；

根據所述對應關系，所述第一動態方位變化量以及所述第二動態方位變化量，確定所述陀螺儀的零點電壓。

可選地，根據所述陀螺儀測得的方位角和所述陀螺儀的零點電壓之間的對應關系，所述第一靜態方位變化量以及所述第二靜態方位變化量，確定所述陀螺儀的零點電壓，包括：