[發(fā)明專利]陀螺儀的零點(diǎn)電壓校準(zhǔn)方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010461815.5
• 申請日: 2020-05-27
• 公開（公告）號: CN111536999B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱忠
• 申請（專利權(quán)）人: 浙江中星光電子科技有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 薛嬌

1.一種動(dòng)中通天線的陀螺儀方位角的零點(diǎn)電壓校準(zhǔn)方法，其特征在于，包括：

采集預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)動(dòng)中通天線中陀螺儀測得的多個(gè)方位角數(shù)據(jù)；

根據(jù)多個(gè)所述方位角數(shù)據(jù)的波動(dòng)情況，確定所述動(dòng)中通天線中的底座是否處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

若所述底座不處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則控制方位電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)中通天線中的天線相對于所述底座轉(zhuǎn)動(dòng)；采集方位編碼器測得所述天線的第一靜態(tài)方位變化量，并采集所述陀螺儀測得所述天線的第二靜態(tài)方位變化量；

根據(jù)所述陀螺儀測得的方位角和所述陀螺儀的零點(diǎn)電壓之間的對應(yīng)關(guān)系，所述第一靜態(tài)方位變化量以及所述第二靜態(tài)方位變化量，確定所述陀螺儀的零點(diǎn)電壓；

若所述底座處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則控制所述方位電機(jī)驅(qū)動(dòng)天線相對于所述底座轉(zhuǎn)動(dòng)；采集電子羅盤測得所述天線的第一動(dòng)態(tài)方位變化量，并采集所述陀螺儀測得所述天線的第二動(dòng)態(tài)方位變化量；

根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系，所述第一動(dòng)態(tài)方位變化量以及所述第二動(dòng)態(tài)方位變化量，確定所述陀螺儀的零點(diǎn)電壓；

根據(jù)所述陀螺儀測得的方位角和所述陀螺儀的零點(diǎn)電壓之間的對應(yīng)關(guān)系，所述第一靜態(tài)方位變化量以及所述第二靜態(tài)方位變化量，確定所述陀螺儀的零點(diǎn)電壓，包括：

預(yù)先根據(jù)所述陀螺儀的方位角和零點(diǎn)壓之間的對應(yīng)關(guān)系，確定零點(diǎn)電壓公式：，其中，/為所述陀螺儀校正后的零點(diǎn)電壓，/為所述第一靜態(tài)方位變化量，/為所述第二靜態(tài)方位變化量，/為所述方位電機(jī)驅(qū)動(dòng)天線相對于所述底座轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)長，/為比例系數(shù)，/為參考零點(diǎn)電壓值；

根據(jù)所述零點(diǎn)電壓公式和所述第一靜態(tài)方位變化量以及所述第二靜態(tài)方位變化量，確定所述陀螺儀的零點(diǎn)電壓。

2.如權(quán)利要求1所述的動(dòng)中通天線的陀螺儀方位角的零點(diǎn)電壓校準(zhǔn)方法，其特征在于，控制所述方位電機(jī)驅(qū)動(dòng)天線相對于所述底座轉(zhuǎn)動(dòng)；采集電子羅盤測得所述天線的第一動(dòng)態(tài)方位變化量，并采集所述陀螺儀測得所述天線的第二動(dòng)態(tài)方位變化量，包括：

采集所述電子羅盤測得的多個(gè)第一方位角和所述陀螺儀測得的多個(gè)第二方位角；

控制所述方位電機(jī)驅(qū)動(dòng)天線相對于所述底座轉(zhuǎn)動(dòng)；

采集在所述方位電機(jī)驅(qū)動(dòng)天線轉(zhuǎn)動(dòng)后，所述電子羅盤測得的多個(gè)第三方位角和所述陀螺儀測得的多個(gè)第四方位角；

將多個(gè)所述第三方位角的平均值與多個(gè)所述第一方位角的平均值進(jìn)行作差運(yùn)算，獲得所述第一動(dòng)態(tài)方位變化量；

將多個(gè)所述第四方位角的平均值與多個(gè)所述第二方位角的平均值進(jìn)行作差運(yùn)算，獲得所述第二動(dòng)態(tài)方位變化量。

3.如權(quán)利要求1或2所述的動(dòng)中通天線的陀螺儀方位角的零點(diǎn)電壓校準(zhǔn)方法，其特征在于，根據(jù)多個(gè)所述方位角數(shù)據(jù)的波動(dòng)情況，確定動(dòng)中通天線的底座是否處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，包括：

將多個(gè)所述方位角數(shù)據(jù)進(jìn)行方差運(yùn)算，獲得方位角方差；

判斷所述方位角方差是否大于預(yù)設(shè)方差閾值，若是，則所述底座處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

4.一種動(dòng)中通天線的陀螺儀方位角的零點(diǎn)電壓校準(zhǔn)裝置，其特征在于，包括：

數(shù)據(jù)采集模塊，用于采集預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)動(dòng)中通天線中陀螺儀測得的多個(gè)方位角數(shù)據(jù)；

狀態(tài)判斷模塊，用于根據(jù)多個(gè)所述方位角數(shù)據(jù)的波動(dòng)情況，確定所述動(dòng)中通天線中的底座是否處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

靜態(tài)校準(zhǔn)模塊，用于若所述底座不處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則控制方位電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述動(dòng)中通天線中的天線相對于所述底座轉(zhuǎn)動(dòng)；采集方位編碼器測得所述天線的第一靜態(tài)方位變化量，并采集所述陀螺儀測得所述天線的第二靜態(tài)方位變化量；根據(jù)所述陀螺儀測得的方位角和所述陀螺儀的零點(diǎn)電壓之間的對應(yīng)關(guān)系，所述第一靜態(tài)方位變化量以及所述第二靜態(tài)方位變化量，確定所述陀螺儀的零點(diǎn)電壓；

動(dòng)態(tài)校準(zhǔn)模塊，用于若所述底座處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，則控制所述方位電機(jī)驅(qū)動(dòng)天線相對于所述底座轉(zhuǎn)動(dòng)；采集電子羅盤測得所述天線的第一動(dòng)態(tài)方位變化量，并采集所述陀螺儀測得所述天線的第二動(dòng)態(tài)方位變化量；根據(jù)所述對應(yīng)關(guān)系，所述第一動(dòng)態(tài)方位變化量以及所述第二動(dòng)態(tài)方位變化量，確定所述陀螺儀的零點(diǎn)電壓；

所述靜態(tài)校準(zhǔn)模塊具體用于預(yù)先根據(jù)所述陀螺儀的方位角和零點(diǎn)壓之間的對應(yīng)關(guān)系，確定零點(diǎn)電壓公式：，其中，/為所述陀螺儀校正后的零點(diǎn)電壓，/為所述第一靜態(tài)方位變化量，/為所述第二靜態(tài)方位變化量，/為所述方位電機(jī)驅(qū)動(dòng)天線相對于所述底座轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)長，/為比例系數(shù)，/為參考零點(diǎn)電壓值。