[發(fā)明專利]一種基于GNSS-機(jī)器視覺的無人機(jī)航跡規(guī)劃方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010461306.2
• 申請(qǐng)日: 2020-05-27
• 公開（公告）號(hào): CN111578945A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳俊杰;康煒錕;陳盈菲;陳文;戴怡萍;袁琪琳
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福州尚易航農(nóng)業(yè)科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G01S19/45
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發(fā)明公開了一種基于GNSS?機(jī)器視覺的無人機(jī)航跡規(guī)劃方法，涉及瓦楞紙箱生產(chǎn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于GNSS?機(jī)器視覺的無人機(jī)航跡規(guī)劃方法，包括飛機(jī)原始數(shù)據(jù)和信息存儲(chǔ)模塊，所述飛機(jī)原始數(shù)據(jù)通過導(dǎo)線與數(shù)據(jù)分解模塊電性輸出連接，所述數(shù)據(jù)分解模塊通過導(dǎo)線與第二位置數(shù)據(jù)電性輸出連接，所述預(yù)處理模塊通過導(dǎo)線與無人機(jī)特性感知模塊電性輸出連接，所述信息存儲(chǔ)模塊通過導(dǎo)線與航跡規(guī)劃模塊電性輸入連接。該基于GNSS?機(jī)器視覺的無人機(jī)航跡規(guī)劃方法，提高了無人機(jī)航線規(guī)劃的智能化，使無人機(jī)可以根據(jù)實(shí)時(shí)環(huán)境選擇最優(yōu)巡檢路線進(jìn)行監(jiān)測，提高無人機(jī)巡檢的自動(dòng)化，巡檢路線和無人機(jī)的位置共同實(shí)時(shí)反應(yīng)在地面站中，增大巡檢的準(zhǔn)確率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)航跡規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種基于GNSS-機(jī)器視覺的無人機(jī)航跡規(guī)劃方法。

背景技術(shù)

GNSS是Global Navigation Satellite System的縮寫，很長時(shí)間以來，它有兩個(gè)譯名：全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)和全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)，在現(xiàn)代使用無人機(jī)巡檢已成了常態(tài)，而無人機(jī)智能巡檢是目前主要的研究的方向，在無人機(jī)智能巡檢方面，無人機(jī)自主避障是實(shí)現(xiàn)無人機(jī)智能巡檢最基本的設(shè)計(jì)，完善的自主避障系統(tǒng)將減少無人機(jī)因操作失誤而造成無人機(jī)損壞或撞毀，挽救因無人機(jī)操作失誤而造成的一系列損失，現(xiàn)有的無人機(jī)巡檢技術(shù)通常會(huì)根據(jù)多個(gè)衛(wèi)星來定位無人機(jī)的位置，由于無人機(jī)向多個(gè)衛(wèi)星發(fā)送定位信息，衛(wèi)星將無人機(jī)的位置信息反饋給無人機(jī)，無人機(jī)通過不同位置的衛(wèi)星定位信息的差異來確定無人機(jī)的位置。

現(xiàn)有的無人機(jī)智能化程度低、路線時(shí)效性差，無人機(jī)根據(jù)定位系統(tǒng)中過去已有的地圖為無人機(jī)規(guī)劃路線，不能根據(jù)更新路線來規(guī)劃無人機(jī)航行狀況，無人機(jī)只知道自身的位置信息，不能將自身位置信息同實(shí)際環(huán)境信息結(jié)合起來，模擬出真實(shí)飛行環(huán)境，數(shù)據(jù)獲取形式單一，不能很好滿足人們的使用需求等缺點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供了一種基于GNSS-機(jī)器視覺的無人機(jī)航跡規(guī)劃方法，解決了上述背景技術(shù)中提出的無人機(jī)智能化程度低、路線時(shí)效性差，無人機(jī)根據(jù)定位系統(tǒng)中過去已有的地圖為無人機(jī)規(guī)劃路線，不能根據(jù)更新路線來規(guī)劃無人機(jī)航行狀況，無人機(jī)只知道自身的位置信息，不能將自身位置信息同實(shí)際環(huán)境信息結(jié)合起來，模擬出真實(shí)飛行環(huán)境，數(shù)據(jù)獲取形式單一，不能很好滿足人們的使用需求等問題。

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本發(fā)明通過以下技術(shù)方案予以實(shí)現(xiàn)：一種基于GNSS-機(jī)器視覺的無人機(jī)航跡規(guī)劃方法，包括飛機(jī)原始數(shù)據(jù)和信息存儲(chǔ)模塊，所述飛機(jī)原始數(shù)據(jù)通過導(dǎo)線與數(shù)據(jù)分解模塊電性輸出連接，且數(shù)據(jù)分解模塊通過導(dǎo)線與第一位置數(shù)據(jù)電性輸出連接，所述數(shù)據(jù)分解模塊通過導(dǎo)線與第二位置數(shù)據(jù)電性輸出連接，且第二位置數(shù)據(jù)通過導(dǎo)線與預(yù)處理模塊電性輸出連接，所述預(yù)處理模塊通過導(dǎo)線與無人機(jī)特性感知模塊電性輸出連接，且無人機(jī)特性感知模塊通過導(dǎo)線與信息存儲(chǔ)模塊電性輸出連接，所述信息存儲(chǔ)模塊通過導(dǎo)線與航跡規(guī)劃模塊電性輸入連接，且航跡規(guī)劃模塊通過導(dǎo)線與地理環(huán)境信息收集模塊電性輸入連接，所述信息存儲(chǔ)模塊通過導(dǎo)線與智能航線規(guī)劃電性輸入連接，且信息存儲(chǔ)模塊通過導(dǎo)線與信息分析單元電性輸出連接，所述信息分析單元通過導(dǎo)線與濾波分類單元電性輸出連接，且濾波分類單元通過導(dǎo)線與參數(shù)記錄模塊電性輸出連接，所述信息分析單元通過導(dǎo)線與顯示與執(zhí)行單元電性輸出連接。

可選的，所述預(yù)處理模塊包括數(shù)據(jù)預(yù)處理、激光點(diǎn)分類、特征性采集、等高線比對(duì)、原始影像、添加連接點(diǎn)和矢量編輯單元，且第一位置數(shù)據(jù)通過導(dǎo)線與數(shù)據(jù)預(yù)處理電性輸出連接，所述數(shù)據(jù)預(yù)處理通過導(dǎo)線與激光點(diǎn)分類電性輸出連接，且激光點(diǎn)分類通過導(dǎo)線與特征性采集電性輸出連接，所述特征性采集通過導(dǎo)線與等高線比對(duì)電性輸出連接，且數(shù)據(jù)預(yù)處理通過導(dǎo)線與原始影像電性輸出連接，所述原始影像通過導(dǎo)線與添加連接點(diǎn)電性輸出連接，且添加連接點(diǎn)通過導(dǎo)線與矢量編輯單元電性輸出連接。

可選的，所述激光點(diǎn)分類和原始影像均通過導(dǎo)線與數(shù)據(jù)預(yù)處理電性連接，且激光點(diǎn)分類、特征性采集和等高線比對(duì)之間通過電性串聯(lián)連接，并且添加連接點(diǎn)通過導(dǎo)線與特征性采集電性串聯(lián)連接。